Ocupando terras que hoje pertencem aos municípios de Ijuí, Ajuricaba e Augusto Pestana, a Colônia de Ijuhy Grande foi fundada em 19 de outubro de 1890 para receber imigrantes alemães e italianos provenientes das “colônias velhas” do Rio Grande do Sul, como Bento Gonçalves e São Leopoldo. Foi a primeira das colônias novas nas terras de cima do planalto situado no noroeste do estado.
As propriedades rurais foram distribuídas em linhas ao longo da margem direita do rio Ijuí. Os núcleos de colonização foram aumentando, e a colônia precisou ser dividida em distritos. A Linha 19, elevada a 3º Distrito pelo engenheiro Augusto Pestana em 1912, passou a denominar-se Ajuricaba em 1939.
Ajuricaba (ajuri: reunião; cauá: marimbondo) foi um índio manao que liderou na Amazônia uma das grandes rebeliões nativas contra a expansão colonialista portuguesa durante o século XVIII. Para a comunidade do 3º Distrito de Ijuí, simbolizava o “homem que luta pela liberdade”.
A ideia de desligar-se de Ijuí e tornar-se município foi cultivada desde a década de 1940, e efetivou-se por plebiscito realizado em 1965.

Distrito criado com a denominação de General Firmino de Paula por Ato Municipal nº 1, de 12/02/1912, subordinado ao município de Ijuí.
Pelo Decreto Estadual nº 7.199, de 31/03/1938, o distrito se denomina simplesmente General Firmino e permanece no município de Ijuí.
Pelo Decreto Estadual nº 7.842, de 30/06/1939, baixado em virtude de autorização contida no Decreto-Lei Federal nº 3.107, de 31/05/1939, o distrito de General Firmino passa a denominar-se Ajuricaba.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939 a 1943, o distrito de Ajuricaba figura no município de Ijuí e se compõe de duas zonas: Ajuricaba e Capão Bonito. Pelo citado Decreto Estadual nº 7.842, o distrito de Ajuricaba adquire parte do território do distrito de Catuípe, no município de Santo Ângelo.
Pelo Decreto-Lei Estadual nº 720, de 29/06/1944, o distrito de Ajuricaba adquire parte do distrito de Catuípe, ao ser este transferido para o município de Santo Ângelo.
Em divisão territorial datada de 1º/07/1950, o distrito permanece no município de Ijuí.
Desmembrado de Ijuí, Ajuricaba é elevado à categoria de município pela Lei Estadual nº 5.085, de 08/11/1965. O município é instalado em 1º/06/1966, constituído de três distritos: Ajuricaba, Barro Preto e Ramada, todos desmembrados de Ijuí.
Pela Lei Municipal nº 189, de 13/07/1976, é criado o distrito de Medianeira.
Pela Lei Estadual nº 10.652, 28/12/1995, os distritos de Ramada e Barro Preto são desmembrados de Ajuricaba para constituir um novo município com a denominação de Nova Ramada.
Em divisão territorial datada de 2001, o município é constituído de dois distritos: Ajuricaba e Medianeira.
Assim permanece em divisão territorial datada de 2017.