Angra dos Reis foi descoberta pelo navegador Gonçalo Coelho no dia 6 de janeiro de 1502. Como era dia dos Reis Magos, recebeu este nome devido a enorme angra pontilhada de ilhas paradisíacas, montanhas, rios e florestas, além de um mar profundamente azul.
Bem antes, os índios tamoios já desfrutavam de toda a beleza do lugar. A abundância de recursos naturais e sua exuberante paisagem certamente atraíram os primeiros colonizadores.
Sua localização geográfica, propícia ao corso, atraiu piratas de várias nacionalidades, algum tempo depois. A primeira colonização foi feita no continente, em 1530, por uma expedição a mando da Coroa de Portugal. Somente em 1556 chegaram os colonizadores, vindos dos Açores, que criaram um povoado ao se fixarem na enseada.
Em 1608, tornou-se Vila dos Reis Magos da Ilha Grande.
A primeira atividade econômica de Angra foi a cultura da cana-de-açúcar, além de servir de parada no trajeto entre Santos e Rio de Janeiro. Depois, exportando e importando os produtos de Minas Gerais e São Paulo, chegou a ser um dos maiores portos do Brasil. Na época do império, Angra conheceu um grande apogeu, durante o ciclo do café.
Nos fins do século, porém, abriu-se à estrada de ferro São Paulo-Rio, terminando com as vantagens que Angra oferecia às comunicações entre as duas cidades. Logo depois, em 1888, a abolição da escravatura acabou com a mão-de-obra essencial para a agricultura: o município parou. Só meio século depois, com o estabelecimento de uma estrada de ferro para Minas Gerais e a reativação do porto, Angra voltou a crescer.
Mas somente na década de 60, com a instalação do Estaleiro da Verolme, a cidade volta a ter uma economia mais expressiva. Logo depois, foram instalados no município a Usina Nuclear de Furnas e o Terminal da Petrobrás.

Freguesia criada com a denominação de Ilha Grande, em 1593.
Elevado à categoria de vila com a denominaçào de Ilha Grande, em 1608. Instalado em 02-10-1624.
Elevado à condição de cidade e sede do município com a denominação de Angra dos Reis, pela Lei Provincial n.° 6, de 28-03-1835.
O distrito do mesmo nome teve confirmada sua criação, pelos Decretos Estaduais n.ºs 1 e 1-A, de 09-05-1892 e 03-06-1892, respectivamente.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município aparece com 6 distritos: Angra dos Reis, Ilha Grande, Jacuecanga, Mambucaba, Ribeira e Matariz.
Assim permanecendo em divisão administrativa de 1933.
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Pelo Decreto-lei n.º 392-A, de 31-03-1938, distrito de Ilha Grande passou a denominar-se Abraão.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o município é constituído de 6 distritos: Angra dos Reis, Abraão, Jacuecanga, Mambucaba, Ribeira e Matriz.
Pelo Decreto-lei Estadual n.° 1.056, de 31-12-1943, o distrito de Ribeira passou a denominar-se Frade que passou a denominar-se Cunhambebe. Sob a mesma lei acima citada, o distrito de Mataraiz passoua denominar-se Praia de Araçatiba.
Em divisão territorial datada de I-VII-1950, o município é constituído de 6 distritos: Angra dos Reis, Abraão, Cunhambebe, Jacuecanga, Mambucaba e Praia de Araçatiba (ex-Mataraiz).
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
Em divisão territorial datada de I-I-1979, teve as áreas urbanas dos distritos: Angra dos Reis, Abraão, Jacuecanga, Mambucaba, Cunhambebe e Praia de Araçatiba, delimitadas pela Lei Municipal n.º 144, de 30-12- 1981.
Em divisão territorial datada de 18-XIII-1988, é constituído de 6 distritos: Angra dos Reis, Abraão, Cunhambebe, Jacuecanga, Mambucaba, e Praia de Araçatiba.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.