A cidade teve seu início com a descoberta de um garimpo de ouro entre o rio São Domingos e o ribeirão Santa Luzia, no município de Paraúna, região fértil e fartamente irrigada. Com a constante afluência de famílias, atraídas pelo garimpo, formou-se o povoado, que recebeu o nome de Santa Luzia, homenagem à padroeira do lugar e nome do ribeirão próximo.
Cessada a mineração, voltaram-se os habitantes para as atividades agrícolas. A povoação foi elevada a distrito com o nome de Marilândia em referência a Mário Melo, incentivador da localidade.

Distrito criado com a denominação de Marilândia, criado com terras dos distritos de Moitu e Paraúna, pela Lei Municipal n.º 6, de 26/04/1948, subordinado ao município de Paraúna.
Elevado à categoria de município com a denominação de Aurilândia, pela Lei Estadual n.º 173, de 07/10/1948, desmembrado de Paraúna. Sede no atual distrito de Aurilândia (ex-Marilândia). Constituído de 2 distritos: Aurilândia e Moitu, ambos desmembrados de Paraúna. Instalado em 01­/01/1949.
Em divisão territorial datada de 01/07/1950, o município é constituído de 2 distritos: Aurilândia e Moitu.
Pela Lei Municipal nº 29, de 10/01/1952, é criado o distrito de Ivolândia e anexado ao município de Aurilândia.
Pela Lei Municipal nº 16, de 08/10/1953, é criado o distrito de Moiporá (ex-povoado) e anexado ao município de Aurilândia.
Pela Lei Estadual n.º 878, de 10/11/1953, é desmembrado do município de Aurilândia o distrito de Moitu. Elevado à categoria de município com a denominação de Cachoeira de Goiás.
Pela Lei Estadual n.º 861, de 05/11/1953, é desmembrado do município de Aurilândia o distrito de Ivolândia. Elevado á categoria de município.
Em divisão territorial datada de 01/07/1955, o município é constituído de 2 distritos: Aurilândia e Moiporá.
Pela Lei Estadual n.º 2.136, de 14/11/1958, é desmembrado do município de Aurilândia o distrito de Moiporá. Elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 01/07/1960, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2017.