Os primeiros moradores dessa localidade foram os senhores João Batista Dantas e Guilherme Freire, estes construíram as primeiras casas e desenvolveram as primeiras atividades agropecuárias e outras.
Com algumas famílias residindo no local, destacou-se particularmente uma, devido suas condições financeiras, que aos poucos foram se apropriando de grandes quantidades de terra. Esta família era conhecida como os Pachêcos e eram do Ceará o que veio gerar entre os Pachêcos e os demais moradores conflitos, pois entendiam os demais, que os Pachêcos estavam entrando em terras baraunenses para registrá-las no Ceará.
No ano de 1935, o interventor do Estado Rafael Fernandes, atendendo a um pedido do Sr. João Batista Dantas que viajou de Baraúna a Natal a pé, determinou a inspetoria de Fomento de Combate as Secas, e esta através do Pe. Mota, então Prefeito de Mossoró, perfurou o primeiro poço de Baraúna e este fez com que maior número de pessoas construísse casas em volta do mesmo construindo-se assim um povoado, e o Sr. José Raimundo de Abreu, foi um dos maiores incentivadores para o desenvolvimento dessa localidade.
Seu nome primitivo foi “Rancho do Sabiá”, denominação posta por tropeiros que, em época distante, faziam de burro a travessia entre Mossoró/RN – Russas/CE. Continuou a ser assim chamada, até 1935.
Segundo moradores mais antigos existem três versões sobre a origem do nome Baraúna. Uma delas, é que, Mossoró (cidade vizinha), teve na época um herói por nome de Alexandre Baraúna, batizou-se o então vilarejo por Baraúna em sua homenagem.
Uma Segunda versão, é defendida pelo historiador Luiz da Câmara Cascudo de que este nome veio devido a uma planta por nome de Ibiraúna, cujo moradores dizem que aqui não existe e nunca existiu nos limites do município.
A mudança do nome para Baraúna deu-se devido a um Preto Velho conhecido pelo alcunha de Baraúna que residindo em Mossoró, passava a maior parte do seu tempo nesta região dedicando-se a caça, uma vez que a mesma era farta, pois segundo os mesmos, existia em quantidade onças, porco-do-mato, tamanduás e outros. Em virtude do exposto, o Rancho do Sabiá aos poucos passou a ser chamado de 'As terras de Baraúna'.

Distrito criado com a denominação de Baraúna, pela Lei Estadual n.º 889, de 17-11-1953, subordinado ao município de Mossoró.
Em divisão territorial datada de I-VII-1960, o distrito Baraúna figura no município de Mossoró.
Assim permanecendo em divisão territorial datada I-VI-1995.
Elevado à categoria de município com a denominação de Baraúna, pela Lei Estadual n.º 5.107, de 15-12-1981, desmembrado de Mossoró. Sede no antigo distrito de Baraúna. Constituído do distrito sede. Instalado em 31-01-1983.
Em divisão territorial datada de 18-VIII-1988, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2018.