Barra Mansa teve o território desbravado em fins do século XVIII, formando-se o núcleo original às margens dos caminhos das tropas que demandavam o interior do país. O povoado passou a atuar como base de abastecimento dos fluxos migratórios desencadeados pela mineração.
Graças à excelente posição geográfica, o local foi perdendo o caráter de ponto de pousada e passou a expandir as funções comerciais. A conseqüente atração de colonos para suas terras, no início do século XIX, fez com que o café despontasse como principal produto.
Em 1832, o governo decretou a criação do município, com desmembramento de terras de Resende. Em 1857, a vila de Barra Mansa foi elevada à categoria de cidade. A exaustão dos solos mais férteis e a liberação do braço escravo provocaram o declínio da cafeicultura e o êxodo rural. A cultura do café cedeu lugar à pecuária de corte extensiva, evoluindo posteriormente para a produção leiteira.
No final da década de 30, teve início o desenvolvimento industrial do município, com a implantação de setores ligados às indústrias alimentares. O grande marco da expansão industrial no Brasil, deflagrada no pós-guerra, foi representado pela instalação, na década de 40, da primeira usina da CSN, em Volta Redonda, na época ainda distrito de Barra Mansa. A indústria metalúrgica e mecânica se estabeleceu na década de 50.
A cidade foi formada na margem direita do Rio Paraíba do Sul e cresceu longitudinalmente ao longo do mesmo. Na década de 40, surgiram soluções verticais e os bairros residenciais alastraram-se e ocuparam vales próximos e áreas distantes.

Elevado à categoria de vila com a denominação de São Sebastião da Barra Mansa, pelo Decreto Provincial de 03-10-1832, desmembrado de Resende. Sede na antiga vila de São Sebastião da Barra Mansa. Instalado em 10-02-1833.
Distrito criado com a denominação de São Sebastião da Barra Mansa, pela Lei Provincial n.º 170, de 15-05-1839, subordinado ao município de Resende.
Pela Deliberação Estadual de 09-09-1890, e pelos Decretos n.ºs 1, de 08-05-1892 e 1-A, de 03-06-1892, foram criados os distritos de Divisa, Espírito Santo e anexados à vila de São Sebastião da Barra Mansa.
Pela Lei Provincial n.º 308, de 29-03-1844, e pelos Decretos n.ºs 1, de 08-05-1892 e 1-A, de 03-06-1892, é criado o distrito de Amparo e anexado à vila de São Sebastião Barra Mansa.
Pela Lei Provincial n.º 549, de 30-08-1851, e pelos Decretos Estaduais n.ºs 1, de 08-05-1892 e 1-A, de 03-06-1892, é criado o distrito de Quatis e anexado à vila de São Sebastião da Barra Mansa.
Pela Lei Provincial n.º 573, de 09-10-1851 e pelos Decretos Estaduais n.ºs 1, de 08-05-1892 e 1-A, de 03-06-1892, é criado o distrito de São Joaquim e anexado à vila de São Sebastião da Barra Mansa.
Elevado à condição de cidade com a denominação de Barra Mansa, pela Lei Provincial n.° 990, de 15-10-1857.
O município e o distrito de São Sebastião da Barra Mansa atual Barra Mansa teve confirmada sua criação, pelos Decretos Estaduais n.ºs 1, de 08-05-1892 e 1-A, de 03-06-1892.
Em divisão administrativa do Brasil referente ao ano de 1911, o município é constituído por 6 distritos: Barra Mansa, Amparo, Divisa, Espirito Santo, Quatis, São Joaquim.
Pelo Decreto Estadual n.º 1.638, de 20-11-1919, é criado o distrito de Falcão e anexado ao município de Barra Mansa.
Nos quadros de apuração do Recenseceamento Geral de 1-1X-1920, o município é constituído de 7 distritos: Barra Mansa, Amparo, Divisa, Espírito Santo, Falcão, Quatis e São Joaquim.
Pelo Decreto Estadual n.º 2.019, de 23-10-1926, é criado o distrito de Volta Redonda e anexado ao município de Barra Mansa. Pelo referido decreto, o distrito de Divisa passa a denomiar-se Floriano.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o município de Barra Mansa é constituído de 8 distritos: Barra Mansa, Amparo, Espiríto Santo, Falcão, Floriano (ex-Divisa), Quatis, São Joaquim e Volta Redonda.
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 1.056, de 31-12-1943, o distrito de Espírito Santo passou a denominar-se Rialto, Floriano a denominar-se Ribeirão da Divisa, São Joaquim a denominar-se Ribeirão de São Joaquim e Amparo a denominar-se Nossa Senhora do Amparo.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o município é constituído de 8 distritos: Barra Mansa, Falcão, Nossa Senhora do Amparo (ex-Amparo), Quatis, Rialto (ex-Espiríto Santo), Ribeirão de São Joaquim (ex-São Joaquim), Ribeirão da Divisa (ex-Floriano) e Volta Redonda.
Pela Lei Estadual n.º 1.324, de 18-10-1951, o distrito de Ribeirão da Divisa voltou a denominar-se Floriano.
Pela Lei Estadual n.º 2.185, de 17-07-1954, é desmembrado do município de Barra Mansa o distrito de Volta Redonda. Elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de I-VII-1960, o município de Barra Mansa é constituído de 7 distritos: Barra Mansa, Falcão, Floriano (ex-Ribeirão da Divisa), Nossa Senhora do Amparo, Quatis, Rialto, Ribeirão São Joaquim.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de I-VII-1960.
Pelo Decreto Estadual n.º 7.264, de 15-05-1984, é identificado o acidente geográfico Córrego Ano Bom e constitui comissão para determinar e fixar os marcos que melhor caracterizem os limites entre Barra Mansa e Volta Redonda.
Pelo Decreto n.º 9.255, de 07-10-1986, é estabelecido pontos topográficos que melhor caracterizem os limites urbanos de Barra Mansa.
Pela Lei Estadual n.º 1.787, de 1991, é desmembrado de Barra Mansa os distritos de Quatis, Ribeirão de São Joaquim e Falcão, para formar o novo município de Quatis.
Pela Lei n.º 2.552, de 29-03-1993, é criado o distrito de Antônio Rocha e anexado ao município de Barra Mansa.
Em divisão territorial datada de 2003, o município é constituído de 5 distritos: Barra Mansa, Antonio Rocha, Floriano, Nossa Senhora do Amparo e Rialto.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2005.
Pela Lei Municipal n.º 3.613, de 26-10-2006, é criado o distrito de Santa Rita de Cássia e anexado ao município de Barra Mansa.
Em divisão territorial datada de 2007, o município é constituído de 6 distritos: Barra Mansa, Antônio Rocha, Floriano, Nossa Senhora do Amparo, Rialto e Santa Rita de Cássia.