A história da cidade de Belém confunde-se com a própria história do Pará através de quatro séculos de formação e desenvolvimento.
Coube a Francisco Caldeira Castelo Branco, antigo Capitão-Mor do Rio Grande do Norte, um dos heróis da expulsão dos franceses do Maranhão, a honra de comandar uma expedição de 200 homens com o objetivo de afastar do litoral norte os corsários estrangeiros e iniciar a colonização do 'Império das Amazonas'.
Em 12 de janeiro de 1616, a cidade de Belém foi fundada por Francisco Caldeira Castelo Branco. Lançou os alicerces da cidade no lugar hoje chamado de Forte do Castelo. Ali edificou um forte de paliçada, em quadrilátero feito de taipa de pilão e guarnecido de cestões. Essa fortificação teve inicialmente o nome de Presépio, hoje o histórico Forte do Castelo. Em seu interior, foi construída uma capela, sendo consagrada a Nossa Senhora da Graça. Ao redor do forte começou a formar-se o povoado, que recebeu então a denominação de Feliz Lusitânia, sob a invocação de Nossa Senhora de Belém.
Nesse período ocorreram guerras, em decorrência do processo de colonização através da escravização das tribos indígenas Tupinambás e Pacajás e da invasão dos holandeses, ingleses e franceses. Vencidas as lutas com os invasores, a cidade perdera a denominação de Feliz Lusitânia, passando a ser Nossa Senhora de Belém do Grão Pará.
Em 1650, as primeiras ruas foram abertas, todas paralelas ao rio. Os caminhos transversais levavam ao interior. Era maior o desenvolvimento para o lado Norte, onde os colonos levantaram as suas casas de taipa, dando começo à construção do bairro chamado de Cidade Velha. Na parte sul, os primeiros habitantes foram os religiosos capuchos de Santo Antonio.
Em 1676, chegaram, da ilha dos Açores, 50 famílias de agricultores, no total de 234 pessoas. Nessa época, destaca-se a construção da Fortaleza da Barra e do Forte de São Pedro Nolasco.
No século dezoito, a cidade começou a avançar para a mata, ganhando distância do litoral. Belém constituía-se não apenas como ponto de defesa, mas também centro de penetração do interior e de conquista do Amazonas.
A abertura dos rios Amazonas, Tocantins, Tapajós, Madeira e Negro para a navegação dos navios mercantes de todas as nações, no século XIX, após o período colonial, contribuiu para o desenvolvimento da capital paraense.
No início do século XX, ocorreu grande avanço na cidade de Belém, porém a crise do ciclo da borracha e a I Guerra Mundial influenciaram a queda desse processo de desenvolvimento.

Elevado à categoria de município com a denominação de Santa Maria de Belém do Pará, em 12-01-1616, posteriormente tomou de Belém. Instalado em 12-01-1616.
Em 1750, é criado o distrito de Abaeté e anexado ao município de Belém.
Em 1758, foram criados os distritos de São Francisco Xavier de Barcarena e Igarapé-Miri e anexados ao município de Belém.
Pela Lei Provincial n.º 113, de 16-10-1843, desmembra do município de Belém o distrito de Igarapé-Miri. Elevado à categoria de município.
Pela Lei n.º 118, de 11-09-1844, o distrito de Abatetuba deixa de pertencer ao município de Belém passando a pertencer ao município de Igarapé-Miri.
Pela Lei n.º 885, de 16-04-1877, o distrito de Abaeté volta a pertencer ao município de Belém.
Pela Lei Provincial n.º 973, de 23-03-1880, desmembra do município de Belém o distrito de Abaeté. Elevado à categoria de município.
Pelo Decreto-lei n.º 236, de 09-12-1890, desmembra do município de Belém o distrito de São Domingos da Boa Vista. Elevado à categoria de município.
Pela Lei Estadual n.º 494, de 10-05-1897, desmembra do município de Belém o distrito de São Francisco de Barcarena. Elevado à categoria de município
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município é constituído do distrito sede.
Nos quadros de apuração do recenseamento geral de I-IX-1920, o município aparece constituídos de 3 distritos: Belém, Castanhal e Santa Isabel do Pará.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 6, de 04-11-1930, Belém adquiriu os extintos municípios de Acará, Igarapé-Miri, Moju e Conceição do Araguaia, sendo seus territórios anexados ao município de Belém.
Pelo Decreto Estadual n.º 78, de 27-12-1930, desmembra do município de Belém os distritos de Igarapé-Miri e Moju, para constituir o novo município de Igarapé-Miri.
Pelo Decreto Estadual n.º 565, de 3-12-1931, desmembra do município de Belém o distrito de Santa Isabel. Elevado à categoria de município.
Pela Lei n.º 579, 08-01-1932, desmembra do município de Belém, o distrito de Acará. Elevado à categoria de município.
Pelo Decreto Estadual n.º 600, de 28-01-1932, desmembra do município de Belém o distrito de Castanhal. Elevado à categoria de município. Sob o mesmo Decreto Belém adquiriu o território do extinto município de Santa Isabel.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o município é constituído do distrito sede.
Pela Lei Estadual n.º 8, de 31-10-1935, desmembra do município de Belém o distrito de Conceição do Araguaia. Elevado à categoria de município.
Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, o município aparece constituído de 11 distritos: Belém, Aicaraú, Barcarena, Caratateua, Conde, Genipauba, Ilha da Onças, Itupanema, Mosqueiro, Pinheiro Val de Cães.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 2.972, de 31-03-1938, os distritos de Ilha das Onças e Genipauba perderam a categoria de distrito, passando a figurar como zona do distrito de Belém. Sob o mesmo o decreto, o distrito de Caratateua perdeu a categoria de distrito, passando a pertencer ao distrito de Pinheiro, município de Belém e Itupanema perdeu a categoria de distrito, passando a figurar no distrito de Barcarena.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 3.131, de 31-10-1938, o município de Belém adquiriu do município de Santa Isabel os distritos de Ananindeua, Benfica e Engenho Araci (ex-Araci), que teve sua denominação alterada pelo mesmo Decreto-lei acima citado.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 4.505, de 30-12-1943, desmembra do município de Belém, os distritos de Barcarena e Murucupi (ex-Conde). O mesmo decreto altera, ainda, o nome do distrito de Conde que passou a denominar-se Murucupi e, também, extinguiu o distrito de Aicaraú, sendo o seu território anexado ao novo município de Barcarema. Esta mesma lei desmembra os distritos de Ananindeua, Benfica e Engenho Araci, do município de Belém, para formar o novo município de Ananindeua. Altera, ainda, o nome do distrito de Pinheiro que passou a denominar-se Icoraci.
No quadro fixado, para vigorar no período de 1944-1948, o município é constituído de 4 distrititos: Belém, Icoraci (ex-Pinheiro), Mosqueiro e Val-de-Cãs.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído de 4 distritos: Belém, Icoraci, Mosqueiro e Val-de-Cães.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
Pelo Decreto n.º 5706, de 02-05-1983 é criado o distrito de Outeiro constituído das Ilhas de Caratateua e Santa Cruz e anexado ao município de Belém.
Em divisão territorial datada de 18-VIII-1988 o município é constituído de 5 distritos: Belém, Icoraci, Mosqueiro, Outeiro e Val-de-Cães.
Em divisão territorial datada de 2001, o município é constituído de 8 distritos: Belém, Bengui, Entrocamento, Guamá, Icoraci, Mosqueiro, Outeiro e Sacramento.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.