Segundo a lenda local, dois fazendeiros, senhores de grandes áreas de terra na região onde hoje se situa o município de Bocaina de Minas, tiveram a idéia de construir uma capela, cujo local seria mais tarde a célula-mãe de um novo povoado, por volta de 1790.
Discordaram, entretanto, sobre o local exato em que deveria ser erigida a capela. A um deles parecia aconselhável a margem do Rio Grande, no local hoje denominado ”Martins”, enquanto o outro, morador em região oposta, contrariava aquela escolha.
Depois de parlamentarem bastante, propôs o primeiro deles que ambos saíssem a cavalo de suas residências, em dia e hora previamente determinados, e no local do encontro seria erigida a capela.
Assim o fizeram e, encontrando-se no local onde hoje é a sede do município, ergueram o referido templo. A Igreja por eles construída aí se encontra, e, em sua fachada, está esculpida a data de 1862, que não é a de sua construção, mas a de sua reconstrução e aumento.
A existência da capelinha, anterior a 1862, se depreende de um velho livro de registro de batizados, existentes no arquivo da paróquia, cujo primeiro assentamento data de 4 de janeiro de 1852.

Distrito criado com a denominação de Rosário de Bocaina, pela Lei Provincial n.º 866, de 14-05-1858, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, subordinado ao município de Aiuruoca.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o distrito de Rosário da Bocaina figura no município de Aiuruoca.
Pela Lei Estadual n.º 843, de 07-09-1923, o distrito de Rosário da Bocaina passou a denominar-se simplesmente Bocaina.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o distrito de Bocaina figura no município de Aiuruoca.
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 148, de 17-12-1938, é transferido o distrito de Bocaina do município de Aiuruoca para o novo município de Liberdade.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o distrito de Bocaina figura no município de Liberdade.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 1.058, de 31-12-1943, o distrito de Bocaina passou a denominar-se Arimatéia.
No quadro fixado para vigorar no Período de 1944-1948, o distrito Arimatéia figura no município de Liberdade.
Elevado à categoria de município com a denominação de Bocaina de Minas, pela Lei Estadual n.º 1.039, de 12-12-1953, desmembrado de Liberdade. Sede no atual distrito de Bocaina de Minas (ex-Arimatéia). Constituído de 2 distritos: Bocaina de Minas e Mirantão, ambos desmembrados de Liberdade. Instalado em 01-01-1954.
Em divisão territorial datada de I-VII-1960, o município é constituído de 2 distritos: Bocaina de Minas e Mirantão.
Pela Lei Ordinária Municipal n. 1.175, de 05-12-2019, é criado o distrito de Santo Antônio do Alto Rio Grande e anexado ao município de Bocaina de Minas.
Em divisão territorial de 2020, o município é constituído de 3 distritos: Bocaina de Minas, Mirantão e Santo Antônio do Alto Rio Grande.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2021.