Manuel Camacho, de origem portuguesa era explorador de minérios e também bandeirante. Foi um dos primeiros habitantes do lugar e fundou, em meados do século XVIII, um povoado que recebeu o nome de Camacho em sua homenagem.
O território foi ocupado por desbravadores portugueses que se reuniram formando um núcleo de habitantes à margem do Ribeirão dos Borges, menos de uma légua da atual séde.
Deste aglomerado surgiu a construção de uma capela em louvor á Nossa Senhora do Rosário, e casas foram sendo construídas em seu redor.
Povoado, Vila e mais tarde a cidade de Camacho.O distrito criado em 1.885 tinha primitivamente o nome de Nossa Senhora das Dores do Camacho.
O trabalho agrícola realizado nas fazendas próximas, promoveu a ocupação gradual de seu território.
O topônimo CAMACHO significa SEIO AGUDO e tem sua origem na lingua tupi-guarani com a seguinte formação: CAMÁ=Seios e CHUÁ = Coisa aguda, donde adveio o nome CAMACHO. O gentílico do município é CAMACHENSE.

Formação Administrativa:
O distrito foi criado em 1.885 pela Lei nº 3.319 de 1º de setembro e o Município em 30 de dezembro de 1962, pela Lei nº 2.764.
Na ocasião era composto pelo distrito de Camacho, permanecendo até os dias de hoje.

Formação Judiciária:

|O município está subordinado à Comarca de Itapecerica.