Outrora viviam aqui brasis do grupo jê, que hoje tem como seus remanescentes os caingangues e xoclengues. São encontrados vestígios dessa ocupação no Morro dos Bugres, na Furna da Araucária, no Morro do Crespo, na Furna do Garrafa. Em buracos cavados no chão, geralmente no topo de morros, os nativos construíam suas habitações – temporárias, já que tinham estilo de vida nômade.
Na primeira década do século XVIII, os jesuítas mandaram para o campo dos planaltos 80 mil reses. A partir daí, começaram a se abrir caminhos que ligavam a Vacaria dos Pinhais aos campos de Curitiba e São Paulo, por onde o gado capturado seria conduzido para ser comercializado na feira de anual de Sorocaba. Assim, os tropeiros vindos do Sul e do Sudeste começaram a se instalar nesta região, dando origem às primeiras propriedades.
No ano de 1732, iniciou-se a política de concessão de sesmarias, como uma estratégia portuguesa de dominação de territórios desocupados. Surgiram nesta área as sesmarias do Máximo, Santana, São Gonçalo e Lobo, todas de propriedade do alferes Joaquim José do Canto e Mello.
Um marco para o nascimento do que viria a ser o município de Cambará do Sul estabeleceu-se com a doação de 20 hectares de terras para a igreja, em 17 de abril de 1864. A doação foi feita por Úrsula Maria da Conceição, que fazia parte de uma das famílias mais tradicionais da região, com a finalidade de pagar uma promessa a São José, santo de sua devoção.
A palavra Cambará é de origem tupi-guarani e significa “folha de casca rugosa”. É o nome de uma árvore típica da região. Suas folhas verde-claras são conhecidas pelo seu poder medicinal.
Cambará do Sul, a “Terra dos Cânions”, é lembrada também pelos seus invernos: a cidade está sempre no ranking das mais baixas temperaturas do Brasil.

Distrito criado com a denominação de Cambará pela Lei Municipal nº 134, de 21/10/1950, com território desmembrado do distrito de Tainhas, subordinado ao município de São Francisco de Paula.
Com a denominação de Cambará do Sul, o distrito é desmembrado de São Francisco de Paula e elevado à categoria de município pela Lei Estadual nº 4.678, de 20/12/1963. O município é instalado em 31/05/1965, constituído do distrito-sede. Criado com área do extinto distrito de Osvaldo Kroff.
Pela Lei Municipal nº 29, de 02/09/1965, são criados os distritos de Bom Retiro e Osvaldo Kroeff e anexados ao município de Cambará do Sul.
Em divisão territorial datada de 31/12/1968, o município é constituído de três distritos: Cambará do Sul, Bom Retiro e Osvaldo Kroeff.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2020.