Toda a região (que incluía os atuais municípios de Conceição do Castelo, Castelo e Venda Nova do Imigrante) era primitivamente habitada pelos índios Puris ou Botocudos.
No princípio do século XVIII, começaram a chegar os portugueses atraídos pelas perspectivas de riquezas minerais e riquíssima fertilização do solo, iniciando assim a conquista nas regiões costeiras na província por eles denominada Espírito Santo.
Em 1752, com a descoberta de ricas minas de ouro, o número de habitantes começa a aumentar, tornando aquela região a mais procurada da capitania. Dentre as famílias pioneiras citam-se Escobar, Xavier, Grilo, Marques, Coutinho, Pereira, Souza Pinto, Ferreira, Mota, Dias, Cruz, Soares, Moreira, Oliveira Costa, Gonçalves Leite, Vargas Correia, Lopes da Rocha, Silva Pinheiro, Machado, Araripe, Davel, Azevedo, Moraes, dentre outras. O negro foi o segundo elemento a povoar o município. Vieram para o trabalho escravos e, junto com os portugueses formaram grandes fazendas, destacando assim as famílias Oliveira, Ascacibas, Silva, Costa, Rangel, Souza, Santos, Constantino e Emílio.
Em 1754, foi construída a matriz sob a invocação de Nossa Senhora da Conceição das Minas de Castelo.
Em 1828, o governador da capitania do Espírito Santo, Baltazar de Souza Botelho de Vasconcelos dirigiu-se ao Rei D. João VI enaltecendo as riquezas da região (solo fértil e minérios) e sugerindo uma regulamentação sobre os trabalhos das minas e de proteção dos índios, cujo aldeamento se impunha.
Em 01 de Agosto de 1829, o governador Imperial expediu um alvará determinando o aldeamento dos índios e encarregando desta missão o comendador Joaquim Maralino da Silva Lima, residente em Itapemirim e futuro Barão desse nome. Após alguns anos tornou-se Vice-Presidente da província e em 1849, empreendeu uma viagem de reconhecimento em companhia de seu cunhado Fortunato Tavares da Silva Medilo, quando fundou definitivamente o Aldeamento Imperial Afonsino, (hoje Conceição do Castelo), dos Índios Purís.
Em 1892, chegam os primeiros italianos que passaram a fazer abertura na floresta virgem para exploração de culturas do café. Destacam-se as famílias italianas Galavoti, Manhoni, Serafim, Bareto, Menegace e Simonatto.
O nome Conceição do Castelo surgiu de dois fatos curiosos. Um deles deve-se à impressão causada a um desbravador que, vindo da costa litorânea, deparou-se com uma alta muralha que parecia um castelo. Outro fato é que, em homenagem à Padroeira da Paróquia, surge a denominação 'Conceição do Castelo.”

Distrito criado com a denominação de Nossa Senhora da Conceição, pela Lei Provincial n.º 09, de 15-11-1871, subordinado ao município de Cachoeiro de Itapemirim.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o distrito já denominado Conceição do Castelo. Figura no município de Cachoeiro de Itapemirim.
Pela Lei Estadual n.º 1.687, de 25-12-1928, é transferido o distrito de Conceição de Castelo do município de Cachoeiro de Itapemirim para o novo município de Estação Castelo.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o distrito de Conceição do Castelo figura no município de Castelo (ex-Estação Castelo).
No quadro fixado para vigorar no período de 1944-1948, o distrito figura no município de Castelo.
Em divisão territorial datada de I-VII-1955, o distrito permanece no município de Castelo.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de I-VI-1960.
Elevado à categoria de município com denominação de Conceição de Castelo, pela Lei Estadual n.º 1.909, de 06-12-1963, desmembrado de Castelo. Sede no antigo distrito de Conceição de Castelo e Venda Nova, o segundo desmembrado do distrito sede de Conceição de Castelo. Instalado em 09-05-1964.
Em divisão territorial datada de 1-I-1979, o município é constituído de 2 distritos: Conceição de Castelo e Venda Nova.
Pela Lei Estadual n.º 4.069, de 06-05-1988, é desmembrado do município de Conceição do Castelo o distrito de Venda Nova. Elevado à categoria de município com a denominação de Venda Nova do Imigrante.
Em divisão territorial datada de 1995, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2017.