A primeira notícia que se tem da história de Conselheiro Lafaiete é por volta de 1683, dada pela bandeira de Garcia Rodrigues, que fala no arraial de garimpeiros e índios chamados Carijós.
Esses carijós, pertencentes ao grupo lingüístico tupi-guarani, tinham vindo do litoral fluminense, fugindo às hostilidades de outras tribos e às maldades dos caçadores de escravos.
De acordo com o arqueólogo Dr. José Vicente César, esses índios já tinham sido catequizados.
Foram feitas plantações, levantaram-se choças e a vida decorria tranqüila até que, na última década do século XVII, começou a corrida em busca de riquezas nas minas auríferas da região. O arraial de Carijós era a passagem obrigatória para Itaverava, Guarapiranga, Mariana e Catas Altas. Tornou-se pouso para os viajantes e entreposto de mercadorias.
Em 1694, a grande bandeira paulista de Manuel Camargo, Bartolomeu Bueno de Siqueira, Miguel Garcia de Almeida Cunha e João Lopes de Camargo oficializou a existência do arraial, que teve, então, um grande desenvolvimento.
Por essa época teria sido erigida uma capela ou igreja de pau-a-pique, dedicada ao culto da Imaculada Conceição, provavelmente onde hoje é a Praça Nossa Senhora do Carmo, de acordo com o que se deduz da Carta de Sesmaria concedida a Jerônimo Pimentel Salgado que, juntamente com Amaro Ribeiro, tiveram reconhecidas as posses de várias léguas de terra em 1711.
Em 1711, chegou a Carijós o Caminho Novo, que encurtava o tempo de viagem entre o Rio de Janeiro e as minas.
Quando o ouro diminuiu e a cobrança dos quintos sobrecarregou a população, houve um grande clima de descontentamento, sendo forte em Carijós o movimento da Inconfidência.
Em 1872 foi criada a Comarca de Queluz. O nome Conselheiro Lafaiete passou a vigorar a partir de 1934, em homenagem ao Conselheiro Lafayette Rodrigues Pereira, quando se comemorava o centenário de seu nascimento.

Distrito criado, com a denominação de Queluz, por ordem régia ou Alvará de 1752 e Lei Estadual de 14-09-1891.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Queluz, por Alvará de 1791, sendo desmembrado de São João Del Rei.
Pela Lei Provincial n.º 184, de 03-04-1840, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de Catas Altas da Noruega e anexado à vila de Queluz.
Pela Lei Provincial n.º 767, de 02-05-1856, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de Capela Nova das Dores e anexado à vila de Queluz.
Pela Lei Provincial n.º 907, de 08-06-1858, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de Santo Amaro e anexado à vila de Queluz.
Pela Lei Provincial n.º 1.048, de 06-07-1859, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de Lamim e anexado à vila de Queluz.
Pela Lei Provincial n.º 2.085, de 24-12-1874, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de Santana do Morro do Chapéu e anexado à vila de Queluz.
Elevado à condição de cidade, com a denominação de Queluz, pela lei municipal n.º 1.276, de 02-01-1866.
Pela Lei Provincial n.º 2848, de 25-10-1881, e pela Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de Carrapicho e anexado ao município de Queluz.
Pela Lei Provincial n.º 2944, de 23-09-1882, e pela Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de Glória e anexado ao município de Queluz.
Pela Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de São Caetano do Paraopeba e anexado ao município de Queluz.
Pela Lei Estadual n.º 556, de 30-08-1911, é criado o distrito de Cristiano Otoni e anexado ao município de Queluz.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município aparece constituído de 12 distritos: Queluz, Carrapicho, Catas Altas da Noruega, Capela Nova das Dores, Cristiano Otoni, Glória, Itaverava, Lamim, Morro do Chapéu, Redondo, Santo Amaro e São Caetano do Paraopeba.
Pela Lei Estadual n.º 723, de 30-09-1918, o distrito de Glória tomou o nome de Caranaíba e o distrito de Redondo passou a chamar-se Alto Maranhão.
Nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1-IX-1920, o município aparece constituído de 13 distritos: Queluz, Alto Maranhão, Capela Nova das Dores, Caranaíba, Catas Altas da Noruega, Cristiano Otoni, Itaverava, Lamim, Santana do Morro do Chapéu, Santo Amaro, São Caetano do Paraopeba, São João de Carrapicho.
Pela Lei Estadual n.º 823, de 07-09-1923, o município de Queluz sofreu as seguintes modificações: são desmembrados do município de Queluz os distritos de Capela Nova das Dores e Caranaíba, para formarem o novo município de Carandaí. Ainda pela mesma lei é extinto o distrito de São João do Carrapicho, sendo seu território anexado ao distrito de Itaverava, do município de Queluz. O distrito de São Caetano do Paraopeba tomou o nome de Casa Grande e o distrito de Santana do Morro do Chapéu passou a chamar-se Morro do Chapéu, tendo adquirido, ainda, o distrito de Congonhas do Campo do município de Ouro Preto.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o município é constituído de 10 distritos: Queluz, Alto Maranhão, Casa Grande, Catas Altas da Noruega, Congonhas do Campo, Cristiano Otoni, Itaverava, Lamin, Morro do Chapéu e Santo Amaro.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 11.274, de 27-03-1934, o município de Queluz tomou o nome de Conselheiro Lafaiete.
Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31 XII-1937, o município é constituído de 10 distritos: Conselheiro Lafaiete, Alto Maranhão, Casa Grande, Catas Altas da Noruega, Congonhas do Campo, Cristiano Otoni, Itaverava, Lamin, Morro do Chapéu e Santo Amaro.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 148, de 17-12-1938, o município sofreu as seguintes modificações: foi desmembrado o distrito de Congonhas do Campo, elevado à categoria de município. E, ainda, o distrito de Lamim foi transferido do município de Conselheiro Lafaiete para o novo município de Rio Espera e o distrito de Casa Grande foi transferido para o município de Lagoa Dourada.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939 a 1943, o município é constituído de 6 distritos: Conselheiro Lafaiete, Alto Maranhão, Catas Altas da Noruega, Cristiano Otoni, Itaverava, Morro do Chapéu e Santo Amaro.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 1.058, de 31-12-1943, o distrito de Alto Maranhão foi transferido do município de Conselheiro Lafaiete para o novo município de Congonhas do Campo e o distrito de Alto Maranhão tomou o nome de Catauá e o de Santo Amaro passou a chamar-se Queluzito.
No quadro fixado para vigorar no período de 1944 a 1948 o município é constituído de 6 distritos: Conselheiro Lafaiete, Catas Altas da Noruega, Catauá, Cristiano Otoni, Itaverava e Queluzito.
Pela Lei Estadual n.º 336, de 27-12-1948, o distrito de Catauá teve sua denominação alterada para Santana dos Montes e o distrito de Queluzito teve sua grafia alterada para Quelizita.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o município é constituído de 6 distritos: Conselheiro Lafaiete, Catas Altas da Noruega, Cristiano Otoni, Itaverava, Queluzita e Santana dos Montes.
Pela Lei Estadual n.º 1.039, de 12-12-1953, são criados os distritos de Buarque de Macedo e Joselândia e anexados ao município de Conselheiro Lafaiete.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955 o município é constituído de 8 distritos: Conselheiro Lafaiete, Buarque de Macedo, Catas Altas da Noruega, Cristiano Otoni, Itaverava, Jesulândia, Queluzita e Santana dos Montes.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
Pela Lei Estadual n.º 2764, de 30-12-1962, são desmembrados do município de Conselheiro Lafaiete os distritos de Catas da Noruega, Cristiano Otoni, Itaverava e Queluzita, todos elevados à categoria de município. Ainda pela mesma lei são desmembrados do município de Conselheiro Lafaiete os distritos de Santana dos Montes e Joselândia, para constituírem o novo município de Santana dos Montes.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963 o município é constituído de 2 distritos: Conselheiro Lafaiete e Buarque de Macedo.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2014.