Uma grande área de terras compreendida entre o Arroio Sampaio e o Arroio Moinhos, à margem direita do Rio Taquari, constituía a Fazenda São Gabriel, de propriedade da família de Laura Centeno de Azambuja, considerada como a fundadora do povoado de São Gabriel. A primeira casa dos Azambuja na localidade denominada São Gabriel da Estrela foi a “casa da fazenda”, que hoje, após ter sido usada como ervateira e ter sofrido sucessivas reformas, abriga a prefeitura municipal.
Como gesto de reconhecimento, por terem os três filhos voltado da Guerra do Paraguai (1864-1870), Laura Centeno de Azambuja fez a doação de um terreno para nele ser construída uma capela sob a invocação de São Gabriel Arcanjo. A capela foi construída às suas expensas depois de receber a necessária permissão das autoridades eclesiásticas. Tal permissão foi ex-pedida em 24 de julho de 1883 e assinada por dom Sebastião Dias Laranjeira, bispo de São Pedro do Rio Grande do Sul. Dona Laura faleceu em 27 de junho de 1887, e foi sepultada na própria capela que havia mandado construir.
Os descendentes de dona Laura continuaram a obra iniciada no sentido do desenvolvimento e progresso do povoado. Em 12 de outubro de 1892, fizeram a doação de uma área de terras ao município de Lajeado para a construção de praças e logradouros públicos pela municipalidade. Em 30 de outubro de 1892, o bispo do Rio Grande do Sul, dom Claudio José Ponce de Leon, outorgou licença para receber a doação de terreno para a construção de um cemitério. Já em 1889, o agrimensor Guilherme H. Rochett fez o levantamento definitivo do povoado e a respectiva planta, obedecendo a um planejamento organizado pelos próprios fundadores, que serve parcialmente ainda hoje para orientação na disposição urbana.

Distrito criado com a denominação de São Gabriel da Estrela pelo Ato Municipal nº 1.006, de 12/08/1922, subordinado ao município de Lajeado.
Pelo Decreto Estadual nº 7.842, de 30/06/1939, o distrito de São Gabriel da Estrela passa a denominar-se Cruzeiro do Sul.
Pelo Decreto-Lei Estadual nº 720, de 29/12/1944, o distrito de Cruzeiro do Sul passa a denominar-se Setembrina.
Pela Lei Municipal nº 99, de 16/04/1949, o distrito de Setembrina volta a denominar-se Cruzeiro do Sul.
Desmembrado de Lajeado, Cruzeiro do Sul é elevado à categoria de município pela Lei Estadual nº 4.615, de 22/11/1963. O município é instalado em 22/03/1964, constituído do distrito-sede.
Assim permanece em divisão territorial datada de 2020.