Era o ano de 1846. Chegava na Alemanha, na Região do Hunsrück, um funcionário do Governo Imperial do Brasil com a finalidade de recrutar colonos para as terras brasileiras. Logo a notícia se espalhou por todas as partes. Os alemães que lá viviam, em péssimas condições de vida, animaram-se, e a primeira providência foi vender todos os seus pertences para, então, seguirem viagem para a América do Sul, onde se prometia uma vida mais digna. Embarcaram em Dunquerque, na França, e após 70 dias de viagem chegaram ao Rio de Janeiro. Depois de passarem por várias decepções no Rio de Janeiro, conseguiram audiência com o Imperador D. Pedro II que providenciou três vapores para o transporte até Vitória, muito embora o destino fosse o Sul do Brasil. A 1ª leva chegou à capital do Espírito Santo no dia 21 de dezembro de 1846. Permaneceram alguns dias em Vitória e, então, seguiram para a Colônia de Santa Isabel, a 1ª fundada em solo capixaba pelo Dr. Luiz Pedreira do Couto Ferraz que era o Presidente da Província do Espírito Santo.
Os colonos foram subindo as margens do Rio Jucu Braço Norte e se instalaram, em 27 de janeiro de 1847, na Serra da Boa Vista. Eram 39 famílias sendo 16 Evangélico-Luteranas e 23 Católicas. A primeira capela foi logo construída no morro de Boa Vista onde pretendiam também construir a vila. Ali ficaram cerca de 10 anos. Alguns por questão de clima, subiram mais e foi então que as famílias católicas ficaram em Santa Isabel e as luteranas prosseguiram um pouco mais e chegaram a um lugar plano entre as montanhas o qual denominaram de Campinhoberg - Morro do Campinho.
Em 1852, a primeira igreja católica foi consagrada na vila de Santa Isabel e tinha como Padroeiro São Bonifácio. E entre os anos de 1858 e 1860 no lugar Campinho os luteranos iniciaram a construção de seu templo. Antes, porém, construíram uma pequena capela no centro de terreno onde hoje localiza-se o cemitério.
O topônimo é em homenagem ao capixaba Domingos José Martins, que nasceu em 9 de maio de 1781 no município de Itapemirim e participou como líder da Revolução Pernambucana, tendo sido fuzilado em 12 de junho de 1817 na Bahia.

Freguesia criada com a denominação de Santa Isabel, pelo Decreto Provincial n.º 21, de 20-11-1869 e por Ato Municipal n.º 19, de 26-06-1896, subordinado ao município de Viana.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Santa Isabel, por Decreto Estadual n.º 41, de 02-10-1891.
Pelo Decreto Estadual n.º 41, de 18-01-1892, a vila foi extinta.
Elevado novamente à categoria de vila com a denominação de Santa Isabel, pelo Decreto n.º 29, de 20-10-1893, desmembrado do município de Viana. Sede na povoação de Santa Isabel. Constituído do distrito sede. Instalado em 19-12-1893.
Pela Lei Municipal n.º 39, de 21-12-1900, é criado o distrito de Araguaia e anexado ao município de Santa Isabel.
Pela Lei Municipal n.º 41, de 28-12-1903, é criado o distrito de Sapucaia e anexado ao município de Santa Isabel.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município é constituído de 3 distritos: Santa Isabel, Araguaia e Sapucaia.
Pela Lei Municipal de 16-10-1917, aprovada por Lei Estadual n.º 1.126, de 03-12-1917, é criado o distrito de Campinho e para qual se transferiu a sede municipal anexado ao município de Santa Isabel.
Pela Lei Estadual n.º 1.307, de 30-12-1921, o município de Santa Isabel passou a denominar-se Domingos Martins.
Pela Lei Estadual n.º 1.433, de 07-06-1924, é criado o distrito de Pedreiras e anexado ao município de Domingos Martins.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o município já denominado Domingos Martins é constituído de 6 distritos: Domingos Martins, Araguaia, Campinho (sede), Pedreiras, Santa Isabel e Sapucaia.
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 9.222, de 31-03-1938, o município de Domingos Martins passou a denominar-se Campinho e o distrito de São Rafael a denominar-se Pedreiras.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 9.941, de 11-11-1938, o município de Campinho voltou a denominar-se Domingos Martins.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943 o município é constituído de 5 distritos: Domingos Martins (ex-Campinho), Araguaia, Pedreiras (ex-São Rafael), Santa Isabel e Sapucaia.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 15.177, de 31-12-1943, os distritos sofreram as seguintes alterações Pedreiras, Sapucaia e Santa Isabel, respectivamente, para Aracê, Paraju e Isabel.
No quadro fixado para vigorar no período de 1944-1948, o município é constituído de 5 distritos: Domingos Martins, Aracê (ex-Pedreiras), Araguaia, Isabel (ex-Santa Isabel) e Paraju (ex-Sapucaia).
Assim permanecendo em divisão territorial datada de I-VII-1960.
Pela Lei Estadual n.º 1.953, de 13-01-1964, é criado o distrito de Melgaço e anexado ao município de Domingos Martins.
Pela Lei Estadual n.º 1.956, de 13-01-1964, é criado o distrito de Marechal Floriano e anexado ao município de Domingos Martins.
Em divisão territorial datada de I-I-1979, o município é constituído de 7 distritos: Domingos Martins, Aracê, Araguaia, Isabel, Marechal Floriano, Melgaço e Paraju.
Pela Lei Estadual n.º 4.571, de 30-10-1991, são desmembrados do município de Domingos Martins os distritos Marechal Floriano e Araguaia, para constituir o novo município de Marechal Floriano.
Em divisão territorial datada de 2001, o município é constituído de 5 distritos: Domingos Martins, Aracê, Isabel, Melgaço e Paraju.
Em divisão territorial datada de 2007, o município é constituído de 6 distritos: Domingos Martins, Aracê, Biriricas, Isabel, Melgaço e Paraju.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2017.