Os viajantes que do Sul de Minas desmandavam à Capitania de São Paulo tinham como única passagem determinada ponto próximo à foz de um ribeirão no Rio Três Irmãos. Toda a área em derredor era extenso pantanal e no dizer dos antigos constituía o pior pedaço da estrada dos tropeiros que vinham de Pouso Alegre, pela perda frequente de burros de carga nos atoleiros ali existentes. Autoridades e particulares, interressados em remover o grande obstáculo e evitar a continuação de prejuízos, lá pelo ano de 1920, resolveram construir uma estiva de madeira roliça, o que foi feito numa extensão de 210 metros, desde o local onde hoje se ergue o obelisco comemorativo da criação do município, até o fim da atual Rua Pouso Alegre, na cidade. O nome de Brejo da Estiva e posteriormente Estiva dado àquele trecho da estrada, aplicou-se naturalmente ao ribeirão e ao povoado que ali se formou.
Segundo Amadeu de Queiroz, em seu livro 'Pouso Alegre', em 1760 toda a região já era conhecida e explorada e oficialmente administrada. O primeiro habitante da Estiva foi Domingos Soares, que ali chegou lá pelo ano de 1757, derrubou florestas e iniciou o cultivo das terras e craição de gado. Outros que depois dele vieram para o mesmo local , fixaram-se definitivamente, dada a boa qualidade das terras e a amenidade do clima. O povoado se formou, muitos anos depois, à margem do rio, nele se fixando como fazendeira a viúva Rosa Maria Lopes, que, pela sua grande devoção a Nossa Senhora da Conceição Aparecida, tinha em oratório a sua imagem e reunia em oração os seus familiares. A devoção se espalhou e muitos acorriam, mesmo de lugares distantes, a tomar parte nas piedosas orações. Não tardou que se pensasse em erigir uma capela em que fôsse a imagem condignamente venerada, o que se fêz com o generoso concursodos moradores de toda a redondeza, não, porém, no mesmolocal em que surgia o primitivo núcleo, masonde se acha a atual Praça da Matriz. considerando mais apropriada pelos construtores, pela sua maior elevação, de acordo com as recomendações da autoridade diocesana, na época o Bispo de São Paulo, que determinou taxativamente na respectiva licença fosse a capela em lugar decente, alto e livre de umidade. A construção da capela em outro local, que ficou concluída em 1843,desgostou profundamente a viúva Rosa Maria Lopes, que, por esse motivo,vendeu suas propriedades e se retirou para lugar incerto.
Em 1853 foram doados 14 hectares de terras para a formação do patrimônio de Nossa Senhora Aparecida da Estiva, sendo doadores João Pereira dos Reis, Luiz Pereira dos Reis, Antonio Pereira dos Reis, Joaquim Etelvino Pereira, José Ribeiro Pereira e João Galdino Pereira. A primitiva capela foi substituída por outra de maior dimensões e em 1919, iniciada a construção definitiva da atual igreja matriz, sob a direção do então vigário padre Antonio Pascoal.
Pela Lei provincial n.º 1 654, de 14 de setembro de 1870 foi o povoado elevado à categoria de distrito, pertencente ao município de Pouso Alegre, subordinação na qual se manteve até sua constituição em município autônomo, pela Lei estadual n.º 336, de 27 de dezembro de 1948, composto de um único distrito, passando a dois no quinquênio de 1954 a 1958, com a criação do distrito de Pântano, pela Lei n.º1039,de 12 de dezembro de 1953. Judicialmente, está o município de Estiva subordinado à comarca de Pouso Alegre.