Os primeiros habitantes do atual território de Guiricema foram os Índios Puris, que sofrendo oposição e ataques dos Croatos e Cropós, se dirigiram para as florestas do leste presidiense e se localizaram nas planícies e bacia do Rio Bagres.
Nos fins do século XVIII eram concedidas as primeiras cartas de sesmaria para a região dos Bagres, dando, assim, ao que se deduz, o início da ocupação e desbravamento do lugar.
Entretanto, a fundação de Guiricema verificou-se por volta de 1806, quando o furriel José Lucas Pereira dos Santos, português, transitando pela região, deliberou nela instalar-se com seus familiares e escravos, tal a fertilidade da terra. Construiu uma grande fazenda. Outros foram se fixando por ali, alguns a convite do próprio furriel. Em 1825, sua esposa Tereza Maria de Jesus, adoeceu vindo a falecer no dia 24 de novembro do mesmo ano. Como o Rio Bagres não permitisse o transporte do corpo até o distrito do Presídio, atual Visconde do Rio Branco, devido as enchentes, enterrou-a do lado direito do Rio, em local próximo à sede da fazenda e, no mesmo dia, deliberou construir uma capela, com o fim de transladar os restos da esposa para dentro dela. Delimitou grande parte de suas terras que doou à santa e, que hoje, corresponde o atual perímetro urbano de Guiricema. Em 16 de setembro de 1836, foi obtida a competente autorização regencial, assinada pelo pe. Diogo Antonio Feijó, Regente do Império, para a construção da capela, consagrando Nossa Senhora da Encarnação como Padroeira, tudo conforme desejo do furriel José Lucas. Construída a Capela, por volta de 1838, o então povoado dos Bagres se desenvolveu, vindo a ser elevado a categoria de Paróquia pela lei nº 758, de 02 de maio de 1856, com o nome de Nossa Senhora da Encarnação dos Bagres.
O povoado, primitivamente chamado Bagres, em virtude da grande quantidade de peixes dessa espécie que viviam nas águas do Rio local, teve o topônimo alterado para Guiricema, pela Resolução nº 84, de 20 de novembro de 1895. O novo nome, em Tupi, significa 'Grande quantidade de bagres'.
O distrito foi criado com a denominação de Bagres, por efeito da Lei provincial nº 1899, datada de 19 de julho de 1872, tendo a Lei estadual nº 2 de 14 de setembro de 1891, confirmado sua criação.
Em virtude da resolução municipal nº 84, de 20 de novembro de 1895, foi-lhe dado o novo topônimo de Guiricema.
Por efeito do Decreto-Lei estadual nº 148. de 17 de dezembro de 1938, criou-se o município de Guiricema, constituido dos distritos de Guiricema e Tuiutinga, desmembrados do município de Visconde do Rio Branco. Guiricema perdeu parte do território do seu distrito-sede para formar, no mesmo município o distrito de Vilas Boas, passando assim, a ser constituido com 3 distritos: Guiricema, Tuiutinga e Vilas Boas.
O município de Guiricema encontra-se subordinado à comarca de Visconde do Rio Branco.
Adjetivo Pátrio: Guiricemense
O município está localizado na Mesorregião: Zona da Mata e na Microrregião: Ubá/MG. Com a área de 290km2, limita-se com os municípios de São Geraldo, Ervália, Miraí, Guidoval e Visconde do Rio Branco.
A altitude da sede municipal(Igreja Matriz Nossa Senhora da Encarnação) é de: 300 metros.