A região onde está situado o município de Igrejinha era primitivamente habitada por índios caingangues, conhecidos na região como bugres.
Em Igrejinha, ainda hoje pode-se encontrar vestígios desses indígenas em algumas grutas, como na Toca dos Bugres, localizada na localidade da Linha Caloni.
No ano de 1814 foi concedida a Antônio Borges de Almeida Leães uma sesmaria que compreendia os atuais teritórios de Taquara, de Igrejinha e de Três Coroas.
Em 1845, Tristão José Monteiro adquiriu a sesmaria e criou a Colônia de Santa Maria do Mundo Novo.
A Colônia dividia-se em três seções: Baixa Santa Maria - hoje Taquara, Média Santa Maria - hoje Igrejinha e Alta Santa Maria- hoje Três Coroas.
Em 1863 foi inaugurado a primeira e então única igreja existente em toda a região. Construída de madeira pelos próprios moradores e localizada às margens do rio Paranhana.
A antiga picada Porta Alegre - São Francisco de Paula (atual RS 020), era rota dos Tropeiros de Gado. Desta estrada, que passa sobre regiões montanhosas de Igrejinha, era possível visualizar a pequena igreja. Logo os tropeiros começaram a utilizar a construção como ponto de referência. Foram os tropeiros que começaram a chamar a localidade de Igrejinha.
Em meados de 1904 a população reuniu-se e construiu a primeira ponte sobre o rio Paranhana. Em 1912 o comerciante João Kichler construiu uma represa e um moinho para descascar arroz. No moinho instalou uma turbina geradora de energia elétrica, o que ocasionou a instalação de uma rede elétrica para cada lado do rio, fornecendo iluminação elétrica domiciliar para toda a localidade. A localidade de Igrejinha foi a pioneira em iluminação elétrica domiciliar em toda a região.
Por volta de 1930 foi iniciada a primeira empresa de Igrejinha que fabricava calçados e artefatos de couro. A partir de então e até 1955 houve um verdadeiro surto de fábrica de calçados e artefatos de couro, quando foram fundadas aproximadamente trinta indústrias.
Pelo Ato Municipal nº 1, de 1º de Janeiro de 1935, Igrejinha foi transformada em 8º Distrito do município de Taquara.
Em 1º de Junho de 1964 foi assinada a Lei nº 4.733, transformando Igrejinha em município, emancipado de Taquara.
O município foi oficialmente instalado em 9 de Fevereiro de 1965, tendo como Prefeito o Sr. João Darcy Reinheimer e compondo-se a Câmara de vereadores com os senhores Paulo Arthur Maria Spohr, Hugo Sperb, Selson Flesch, Pedro Ivan Sparrenberger, Edgar Willy Wolf, Acy Fetter e Carlito Kulmann.
Inserida na região do Vale do Paranhana, ainda hoje, possui população predominantemente de origem alemã e é uma das maiores produtoras de calçados femininos do País.