A história de Itapecerica começa nos tempos das explorações do sertão brasileiro. Era um tempo em que muitos homens se aventuravam pelas matas ainda desconhecidas em busca de ouro, prata e pedras preciosas. Um destino que muito chamava a atenção era a capitania de Goiás.
Conquista do Campo Grande da Picada de Goiás, era o nome da região que hoje é conhecida por Itapecerica. Situada no caminho entre o litoral brasileiro e a Capitania de Goiás, essa região era cheia das picadas (caminhos abertos na mata pelos aventureiros). O ponto onde fica nossa cidade hoje, tornou-se local de descanso.
O ouro impulsiona o nascimento de Itapecerica. Por volta do final dos anos 30 do século XVIII, chega a Conquista do Campo Grande da Picada de Goiás, o bandeirante Feliciano Cardoso de Camargo com a pretensão de obter ouro aqui mesmo. Nossa terra deixa de ser apenas um lugar agradável para descansar no caminho para a Capitania de Goiás e passa a ser desejada por quem cobiçava ouro. Pessoas que acabam se organizando e constituindo um arraial.
Tiradentes também faz parte de nossa história. Na ocasião a então Vila de São José Del Rey, hoje Tiradentes, ficou muito interessada no arraial que não parava de crescer. Dia 30 de maio de 1744, a Câmara da Vila de São José Del Rey toma posse do arraial e de seus mananciais. Nossas primeiras autoridades reconhecidas foram: Capitão Vicente Ferreira da Costa, Tabelião Miguel da Costa, Juiz Vintenário Joaquim Pereira e o Escrivão Manoel da Silva Gral. Batizaram nossa terra de Arraial de São Bento.
A criação da Paróquia de São Bento data de 15 de fevereiro de 1757. O padre Gaspar Álvares Gondim assume como o primeiro Vigário. Seu sucesso como Vigário e sua popularidade refletia-se no montante de dízimos que a paróquia adquiria aproximadamente 17 mil cruzados. Isto pode ter contribuído para que o Vigário de São José Del Rey quisesse transformar a Paróquia de São Bento em uma simples filial. Mas encontrou resistência do povo de São Bento que se levantou em espirito de guerra para defender nossa paróquia.
De arraial a vila, graças ao Visconde de Barbacena. Em 20 de novembro de 1789 o então governador das Minas Gerais, Visconde de Barbacena resolveu promover o arraial a vila. Em 18 de janeiro de 1790, ergueu-se o pelourinho, símbolo da autoridade, atrás da igreja Matriz de São Bento. Então é eleita a primeira Câmara da Vila integrada pelos seguintes componentes: Domingos Rodrigues Gondim, Bel. João Pinto Caldeira, Antônio Garcia de Melo, José Joaquim Carneiro, José Ferreira Gomes e Antônio Joaquim de Ávila.
O topônimo Itapecerica em Tupi-guarani significa “penha escorregadia ou penhasco de encosta lisa”.

Distrito criado com a denominação de São Bento de Tamanduá, pela Ordem Régia de 1760 e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, subordinado ao município de São José Del Rei (mais Tarde Tiradentes).
Elevado à categoria de vila com a denominação de São Bento de Tamanduá, pelo Alvará de 20-11-1789, desmembrado de São José Del Rei. Sede na antiga povoação de São Bento de Tamanduá. Instalada em 11 ou 18-01-1790.
Elevado à condição de cidade com a denominação de São Bento de Tamanduá, pela Lei Provincial n.º 1.148, de 04-10-1862.
Pela Lei Provincial n.º 2.775, de 19-09-1881 e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de Curral.
Pela Lei Provincial n.º 1.667, de 16-09-1870 e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de Desterro e anexado ao município de Itapecerica.
Pela Lei Provincial n.º 2.995, de 19-10-1882, o município de São Bento de Tamanduá tomou a denominação de Itapecerica.
Pela Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, foram criados os distritos de Nossa Senhora das Dores de Camacho, Santo Antônio dos Campos e Senhor Bom Jesus da Pedra do Indaiá e anexados ao município de Itapecerica.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município é constituído de 5 distritos: Itapecerica, Nossa Senhora das Dores de Camacho, Curral, Desterro, Senhor Bom Jesus da Pedra do Indaiá e Santo Antônio dos Campos.
Assim permanecendo nos quadros de apuração do recenseamento geral de I-IX-1920.
Pela Lei Estadual n.º 843, de 07-09-1923, o distrito de Senhor Bom Jesus da Pedra do Indaiá passou a chamar-se Pedra do Indaiá. Pela dita Lei acima citada o distrito de Santo Antônio foi transferido do município de Itapecerica para o novo município de Divinópolis.
Em divisão administrativa referente ao de 1933, o município é constituído de 5 distritos: Itapecerica, Camacho (ex-Nossa Senhora das Dores de Camacho), Nossa Senhora do Desterro (ex-Desterro), Pedra do Indaiá (ex-Senhor Bom Jesus da Pedra do Indaiá) e São Sebastião do Curral (ex-Curral).
Pela Lei Estadual n.º 11.821, de 06-02-1935, o distrito de Nossa Senhora do Desterro passou a denominar-se Marilândia.
Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, o município é constituído de 5 distritos: Itapecerica, Camacho, Marilândia (ex-Nossa Senhora do Desterro), Pedra do Indaiá e São Sebastião do Curral.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1950.
Pela Lei n.º 1.039, de 12-12-1953, é criado o distrito de Lamounier e anexado ao município de Itapecerica.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído de 6 distritos: Itapecerica, Camacho, Lamounier, Marilândia, Pedra do Indaiá e São Sebastião do Curral.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
Pela Lei Estadual n.º 2.764, são desmembrados do município de Itapecerica os distritos de Camacho, Pedra do Indaiá e São Sebastião do Oeste (ex-São Sebastião do Curral), elevando-os à categoria de município. E, ainda pela mesma Lei acima citada é criado o distrito de Neolândia e anexado ao município de Itapecerica.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município é constituído de 4 distritos: Itapecerica, Lamounier, Marilândia e Neolândia.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2018.