No período pré-colonial, quando os portugueses descortinavam as matas do Brasil, na campanha de colonização, de catequização e em procura de ouro e pedras preciosas, data do século XV e XVI, no ano de mais ou menos 1652, vieram até neste lugar, que hoje é a cidade de Lagoa Dourada. Naquela época dos bandeirantes, em que cada grupo tinha seu chefe, o grupo que para aqui veio foi chefiado por Oliveira Leitão, o qual chefiou também os grupos que se descambaram para Tiradentes e São João Del Rei.
Os bandeirantes que aqui chegaram deram logo o nome ao local de Alagoas. Mais tarde, Alagoas passou a ter o nome de Lagoa Dourada, por haver nesta localidade uma lagoa que tinha grande quantidade de ouro e o ouro refletia na superfície da água, em formato de uma nata.
Lagoa Dourada, arraial fundado em 1715, no período colonial, por garimpeiros. Nessa época pertencia ao município de São José Del Rei, mais tarde Tiradentes, da Comarca de Rio das Mortes.
Em 1750, Lagoa Dourada foi elevada à categoria de Distrto de Paz, do referido município de São José Del Rei. O decreto de 14 de julho de 1832 e a Lei Estadual nº 2 de 14 de setembro de 1891 confirmaram a criação do Distrito.
Em 1892, Lagoa Dourada passou a pertencer ao município de Prados.
Somente em 1912, em virtude da Lei Estadual nº 556, foi elevada à categoria de município, pelo decreto de 30 de agosto de 1911, desmembrando-se do município de Prados.
Por força do decreto Lei Estadual nº 148, de 17 de dezembro de 1938, Lagoa Dourada adquiriu do Distrito de Casa Grande, transferido de Conselheiro Lafaiete.
Em virtude da Lei 2.764, de 30 de dezembro de 1962, o Distrito de Casa Grande foi elevado à categoria de cidade, desmembrando-se de Lagoa Dourada.
As pessoas nascidas no município são chamadas 'Lagoenses'
A festa maior da cidade é dia 13 de junho, dedicada a Santo Antônio, padroeiro do município. Em 06 de junho comemora-se o dia da cidade, com feriado municipal.