Os primeiros registros históricos relativos à Machado datam de 1750, quando suas terras passaram ao domínio definitivo da capitania de Minas Gerais, depois de muitas lutas com os paulistas. Nesta época ainda era apenas ponto de parada de tropeiros e boiadeiros, que passavam por aqui.
Com a notícia de que as terras eram de excelente qualidade, gente disposta a plantar logo apareceu por aqui, mas a história de Machado propriamente dita iniciou-se entre 1810 e 1815, quando se instalaram na região o tenente Antônio Moreira de Souza e Joaquim José dos Santos, que organizaram duas fazendas, desenvolvendo a agricultura e pecuária, formando um pequeno povoado.
Com o crescimento deste povoado, a fazendeira Ana Margarida Josefa de Macedo acabou por doar um terreno de 9 alqueires para a construção de uma capela, após a licença concedida em 1818 por Dom Mateus de Abreu Pereira, bispo de São Paulo. Considerou-se aí fundada a povoação, dentro das normas eclesiásticas da época.
Primeiramente, o lugar era conhecido como Região do Jacutinga, depois Campos do Machado, Jacutinga, Sacra Família e Santo Antônio do Machado e, finalmente, Machado.
O nome atual foi oficializado em 7 de setembro de 1923, pela Lei Estadual 843. A origem de seu nome tem duas histórias. A primeira conta que grupo de bandeirantes que teria perdido um machado às margens do rio que corta a cidade.
O povo acabou por batizar o rio como “Rio do Machado” e logo o povoado ficou conhecido pelo mesmo nome. Outra explicação é de que grande parte das terras do povoado pertencia a uma família de sobrenome Machado, originária da cidade de Caldas. O local teria então adotado o nome dos fazendeiros.

Distrito criado com a denominação de Santo Antônio do Machado, pela Lei Provincial n.º 809, de 03-07-1857, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Santo Antônio do Machado, pela Lei Provincial n.º 2.684, de 30-11-1880, desmembrado dos municípios de Alfenas e Campanha ou somente Alfenas. Sede na antiga povoação de Santo Antônio do Machado. Instalado em 24-09-1883.
Pela Lei Provincial n.º 239, de 30-11-1842, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de São João Batista do Douradinho e anexado a vila de Santo Antônio do Machado.
Pela Lei Provincial n.º 1.787, de 22-09-1871, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, é criado o distrito de São Francisco de Paula Machadinho e anexado a vila de Santo Antônio do Machado.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, a vila é constituída de 3 distritos: Santo Antônio do Machado, Machadinho (ex-São Francisco de Paula Machadinho), e Douradinho (ex-São João Batista do Douradinho).
Elevado à condição de cidade com a denominação de Machado, pela Lei Estadual n.º 843, de 07-09-1923. Pela referida Lei o distrito de Francisco de Paula Machadinho deixa de pertencer ao município de Machado para ser anexado ao novo município de Gimirim. E ainda é criado o distrito de Cana do Reino criado com terras desmembradas do distrito de Douradinho.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o município é constituído de 3 distritos: Machado (ex-São Antônio do Machado), Douradinho (ex-São João Batista do Douradinho) e Cana do Reino.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1950.
Pela Lei Estadual n.º 1.039, de 12-12-1953, é desmembrado do município de Machado o distrito de Cana do Reino. Elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído de 2 distritos: Machado e Douradinho.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2015.