Os fundadores de Malacacheta foram Cassimiro Gomes Leal, Cassiano Ferreira Terra, Marçal Luiz Pego e outros aos quais é atribuído o primeiro contato com os índios maxacalis que habitavam a região onde hoje se encontra a sede municipal.
Esses elementos conseguiram obter a confiança dos silvicolas mediante um trabalho de catequese bem realizado e que resultou na cessão, por partes dos índios, de uma grande faixa de terras, onde se iniciou o povoado.
Isto aconteceu por volta de 1874, quando o novo núcleo, em pleno desenvolvimento, recebeu a visita do Cônego Benicio José Ferreira, Vigário da paróquia de Capelinha da Graça. E m homenagem e retribuição à colaboração espontânea recebida dos silvicolas maxacalis, sugeriu aquele sarcedote fosse dada ao lugar a denominação de Santa Rita de Malacacheta.
Iniciou-se a construção de uma capela, que, após concluída, foi entregue à direção do Sr. Luiz Rodrigues da Cruz.
O povoado cresceu rapidamente e em 17 de outubro de 1886, foi fundada a paróquia de Santa Rita de Malacacheta, tendo sido seu primeiro Vigário o Revmº Padre Cirilo de Paula Freitas, mais tarde bispo de Corumbá, em Mato Grosso.
Em 14 de setembro de 1891, pela Lei estadual nº 2, com a denominação de Malacacheta, foi o povoado elevado à categoria de distrito, subordinado a circunscrição administrativa de Nossa Senhora de Filadelfia, hoje Teofilo Otoni.
O primeiro juiz de Paz foi o cidadão Marção Luiz Pego.
O distrito foi elevado à categoria de municipio, em 7 de setembro de 1923, pela Lei Estatudal nº 843, composto dos seguintes distritos: Malacacheta, Novilhona, Setubinha, e Trindade atual Jaguaritira. A instalação verificou-se em 14 de setembro de 1924.
A primeira Câmara Municipal, também foi instalada na mesma data, teve como Presidente o cidadão Juscelino Aarão Ferreira dos Santos e como Vice-Presidente Fulgêncio Fernandes Abrantes.

Os nascidos aí são chamados de malacachetenses.