O povoamento da região onde se situa a sede municipal teve origem em 1742, quando Amaro Moreira Leite, no comando de uma bandeira, encontrou grande quantidade de ouro na passagem de um rio, mais tarde denominado Rio do Ouro.
A descoberta do garimpo e o início da exploração atraíram grande número de garimpeiros e aventureiros, dando origem à formação do povoado que recebeu o nome de “Amaro Leite”, em homenagem ao seu fundador.
Desativada a extração de ouro, os administradores do distrito obtiveram, nas primeiras décadas de 1950, grandes melhoramentos, como energia elétrica, máquinas para construção de estradas e vias públicas, atingindo notável impulso progressista.
O topônimo é em homenagem às filhas do fundador da nova povoação: Rosa Maria e Maria Rosa.

Distrito criado com a denominação de Amaro Leite, pela Lei Provincial n.º 14, de 23-07-1835, no município de Pilar.
Em divisão Administrativa referente ao ano de 1911, o distrito figura no município de Pilar.
Pelo Decreto Estadual n.º 1.204, de 04-07-1931, o distrito de Amaro Leite deixa de pertencer ao município de Pilar para ser anexado ao município de Santana.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o distrito de Amaro Leite figura no município de Santana. (mais tarde Uruaçu).
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 8.305, de 31-12-1943, o município de Santana passou a denominar-se Uruaçu e o distrito de Amaro Leite figura no município de Uruaçu.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o distrito de Amaro Leite figura no município de Uruaçu.
Elevado à categoria de município com a denominação de Amparo Leite, pela Lei Estadual n.º 760, de 26-08-1953, desmembrado de Uruaçu. Sede no antigo distrito de Amaro Leite (ex-povoado). Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1954.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído do distrito sede.
Pela Lei Municipal n.º 3, de 05-11-1958, é criado o distrito de Formoso (ex-povoado) e anexado ao município de Amaro Leite.
Pela Lei Estadual n.º 3.639, de 10-10-1961, município de Amaro Leite passou a denominar-se Mara Rosa.
Pela Lei Estadual n.º 4497, de 02-09-1963, é transferida a sede municipal para as proximidades da rodovia BR-153.
Pela Lei Estadual n.º 4.586, de 25-09-1963, é desmembrado do município de Mara Rosa (ex-Amaro Leite) o distrito de Formoso. Elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município já denominado Mara Rosa é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2020.