O primeiro núcleo de povoação se originou da Bandeira de Gaspar Vaz da Cunha, que partiu de Taubaté, subindo a Serra da Mantiqueira, até atingir a cabeceira do Rio Sapucaí Mirim, já em Minas Gerais, à procura de ouro, no início do século XVIII. Não encontrando aqui indícios de ouro, juntaram-se aos membros da bandeira de Vaz da Cunha os mineradores de Itagiba, Espírito Santo dos Conquibus, Campanha da Princesa, Airuoca, São João D'El Rei, Diamantina e outros, para a exploração de lavoura e pecuária, embrião do que viria a ser o povoado futuramente denominado Campo do Lima.
Em 1813, o capitão mineiro Manuel Furquim de Almeida institui a primeira colonização à margem direita do Rio Sapucaí. Em 27 de abril de 1814 os paulistas foram expulsos da região pelo cadete Joaquim Carlos de Toledo, estabelecendo a povoação Campo do Lima.
Entre os que aqui aportaram na década de 1820 a 30 estava o Guarda Mor Francisco Vieira Carneiro que, segundo corria na época, entrou na posse de sesmarias que abrangiam extensas glebas de terras férteis. Aquele pugilo de colonos se expandiu rapidamente dada a piscosidade do Rio Sapucaí Mirim e a fertilidade das terras que favoreciam boas colheitas.
Ao se aproximar a fase de 1830 o Guarda Mor Carneiro sentiu a necessidade de erigir uma capelinha, cujo orago seria São José que foi escolhido pelos moradores em vistas das costumeiras invocações àquele santo em suas casas.
Daí surgiu a idéia de se recorrer ao Bispo de São Paulo, Dom Manuel Joaquim Gonçalves de Andrade, a cuja diocese pertencia a região, solicitando licença para levantar uma pequenina capela. Mas os atos dos serviços religiosos dependiam de autorização de Sua Majestade Imperial Dom Pedro I.
Em decorrência disso o Guarda Mor Carneiro delegou poderes ao seu procurador José Alves de Lima, também fazendeiro local, que oficializou todos os atos perante o bispado de São Paulo e o Imperador.
Em 22 de outubro de 1827, o Imperador D. Pedro I concede o Alvará para a instalação da Capela, requerida pelos moradores do Sapucaí Mirim e erigida com a denominação de São José das Formigas.
A criação do distrito deve-se à Lei Provincial nº 472, de 31 de maio de 1850
O Município foi criado através da Lei Provincial nº 1.396, de 25 de novembro de 1867, e suprimido pela Lei Provincial nº 1.587, de 24 de julho de 1868. Posteriormente, foi restaurado pela Lei Provincial nº 1.882, de 15 de Julho de 1872, com território desmembrado do Município de Pouso Alegre. A Lei 1882, de 15 de julho de 1872, deu foros de Vila à Freguesia de São José do Paraíso, que se chamava antes São José das Formigas.
Sob a denominação de São José do Paraíso, o Município de Paraisópolis, com a sua Câmara Municipal, foi instalado em 25 de janeiro de 1873.
O Município de Paraisópolis teve os seguintes nomes: Campo do Lima - 1826, São José da Ventania - 1827, São José das Formigas - 1831, Vila Paraíso - 1850, São José do Paraíso - 1872, e, finalmente, recebeu o atual topônimo de Paraisópolis, em decorrência da Lei Estadual nº 621, de 15 de novembro de 1914.