Situada na confluência dos rios dos Sinos e Paranhana, mais precisamente em sua margem direita, Parobé surgiu na segunda metade do século XIX do desmembramento da Fazenda de José Martins.
Sua grande propriedade com, aproximadamente, três léguas quadradas, era denominada de Nossa Senhora da Conceição do Funil, devido ao arroio que a atravessava e em cuja margem Martins construiu um belo sobrado.
Ali viveu desde meados do século XIX, entre 1830 até sua morte em 1866. Mas bem antes iniciou-se um processo de divisões sucessivas das terras entre seus descendentes. Alguns lotes ou colônias de terras como eram conhecidas, foram vendidas aos colonos alemães que chegaram em 1846 com Tristão Monteiro.
No final do século XIX havia por aqui uma série de pequenas e médias propriedades rurais atravessadas pela antiga estrada da serra e a estrada para Taquara, mas as principais vias de escoamento da produção continuavam sendo os rios, principalmente o Sinos.
Essa situação começou a mudar com a construção da estrada de ferro da antiga VFRGS, trecho de Novo Hamburgo a Taquara. Em volta da estação dos trens estruturou-se uma povoação. Esta, por falta de uma referência mais expressiva tomou por empréstimo o nome dado à estação, numa homenagem ao Engenheiro João Pereira Parobé, secretário de obras do Estado e responsável pela obra. A partir de sua inauguração, no dia 15 de agosto de 1903 a povoação cresceu rapidamente. Já em 1906, instalou-se o Cartório e Registro Civil e, em 1908, foi elevada a categoria de 3º distrito de Taquara.
A economia baseava-se na produção agrícola, principalmente, a mandioca. Na vila, alguma produção artesanal realizada por carpinteiros, ferreiros, funileiros, sapateiros, uma pequena hospedaria e armazém de secos e molhados abasteciam a população. De mais significativo, havia uma serraria e moinho de grãos, algumas atafonas e a casa atacadista do Sr. Albino Schaefer, que comprava e exportava a maior parte da produção agrícola local.
A sucessiva divisão das propriedades rurais transformou-as em minifúndios, tanto que já não apresentavam condições de sobrevivência para as novas gerações. Alguns jovens migraram em busca de trabalho para cidades como Porto Alegre e, principalmente, Novo Hamburgo.
Outros, com maior espírito empreendedor e algum capital, começaram aqui mesmo a montar as primeiras fábricas, especialmente, de calçados. Abriu-se, então, na década de 40, uma nova fase de crescimento para a vila que, de certa forma, permanece até hoje.
Inicialmente essas fábricas apresentavam trabalho para os moradores da povoação, mas logo começaram a atrair os habitantes da zona rural e de municípios próximos, como Rolante, Santo Antonio, São Francisco de Paula.
Já, num segundo momento, na década de 70, o início das exportações de calçados fez com que as empresas crescessem, aumentando o número de empregos. Uma nova onda de migração trouxe para cá pessoas vindas de municípios mais distantes e, até de outros estados. A população cresceu muito rapidamente fazendo aflorar um sem número de problemas: carência de moradias, escolas, hospital, bancos, telefones, rede de água, pavimentação de ruas etc. Taquara já não tinha condições de atender as necessidades do seu distrito.
O descontentamento tomava conta da população. Formou-se então em 1980, uma comissão emancipacionista, para tornar Parobé um município independente de Taquara. Em conseqüência, no dia 25 de novembro de 1981, a Assembléia legislativa aprovou o pedido de emancipação, marcando o Plebiscito para o dia 28 de março de 1982. Nesse dia, 91% dos votantes aprovou e no dia 1º de maio o então Governador Amaral de Souza sancionou a Lei nº 7646, criando o novo município de Parobé.

Distrito criado com a denominação de Fazenda Martins por Ato n.º 80 A, de 10-11-1904, subordinado ao município de Taquara do Mundo Novo.
Por Ato Municipal n.º 110, de 05-03-1908, o distrito de Fazenda Martins tomou o nome de Arroio Grande.
Nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1-IX-1920, o distrito se denomina Parobé.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933 o distrito de Parobé figura no município de Taquara.
Elevado à categoria de município e distrito com a denominação de Parobé, pela Lei Estadual n.º 7.446, de 01-05-1982, sendo desmembrado do município de Taquara e Sapiranga. Sede no atual distrito de Parobé. Constituído de distritos: Parobé, Santa Cristina e Campo Vicente. Os dois primeiros desmembrados do município de Taquara e o terceiro do município de Sapiranga. Instalado em 31-01-1983.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1983 o município é constituído de 2 distritos: Parobé, Santa Cristina.
A Lei Estadual n.º 8.429, de 02-12-1987, desmembra do município de Parobé o distrito de Campo Vicente, para constituir o novo município Nova Hartz.
Em divisão territorial datada de 1988 o município é constituído de 2 distritos: Parobé e Santa Cristina.
Pela Lei Municipal n.º 2.488, de 12-12-1992, é criado o distrito de Poço Fundo e anexado ao município de Parobé.
Em divisão territorial datada de 1995 o município é constituído de 3 distritos: Parobé, Poço Fundo e Santa Cristina. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2014.