Conta-se que por volta de 1745, três irmãos portugueses explorando uma vasta região em busca de terras férteis, acamparam próximo a Riachão do Jacuípe, na época, uma fazenda de gado.
Certa vez continuando o trabalho exploratório, levaram consigo uma cadela que se perdeu, reaparecendo dias depois no acampamento. Deram a ela água e comida. Surpreendendo a todos, a cadela comeu o alimento oferecido, mas não bebeu a água embora fosse tempo de seca.
Desconfiados, passaram a observá-la. Algum tempo depois perceberam a cadela entrar em uma moita de gravatá e de lá sair toda molhada. Dessa forma foi descoberto um poço minadouro, ao qual deram o nome de Brejo do Pé de Serra. Daí a origem do nome Pé de Serra.

Elevado à categoria de município com a denominação de Pé de Serra, pela Lei n.º 4.411, de 19-03-1985, desmembrado de Riachão do Jacuípe. Sede no atual distrito de Pé da Serra (ex-povoado). Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1986.
Em divisão territorial datada de 1988, o município de Pé de Serra é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.