Pedro Leopoldo nasceu das bandeiras chefiadas por Fernão Dias em busca de pedras preciosas. Abrindo caminhos pelo interior do Brasil, os bandeirantes chegaram à região por volta de 1680, iniciando diversas povoações pelo caminho. Permaneceram no local principalmente índios e escravos que, na obrigação de cultivar a terra para o abastecimento das expedições futuras, acabaram por se estabelecer.
Em 1893, Antônio Alves iniciou as obras da sua fábrica têxtil, que viria a ser inaugurada em 1895. Nessa mesma época, também foi inaugurada a Estação Ferroviária da Central do Brasil, denominada Dr. Pedro Leopoldo, em homenagem ao engenheiro responsável pela sua construção, que havia falecido no ano anterior.
Em 1901, os chefes políticos locais conseguiram a elevação de Pedro Leopoldo a distrito de Santa Luzia. O município, instalado em 1924, foi elevado à categoria de cidade em 1925.

Distrito criado com a denominação de Pedro Leopoldo pela Lei Municipal de 27-01-1901, subordinado ao município de Santa Luzia do Rio das Velhas.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911 o distrito de Pedro Leopoldo, figura no município de Santa Luzia do Rio das Velhas. Assim permanecendo nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1-IX-1920.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Pedro Leopoldo, pela Lei Estadual n.º 843, de 07-09-1923, sendo desmembrado de Santa Luzia. Sede no antigo distrito de Pedro Leopoldo. Constituído de 6 distritos: Pedro Leopoldo, Matozinhos, Capim Branco, Fidalgo, Vera Cruz e Prudente de Morais. Os quatro primeiros desmembrados de Santa Luzia e o quinto desmembrado de Contagem. O distrito de Prudente de Morais foi criado pela mesma Lei Estadual com terras desmembradas do distrito de Capim Branco. Instalado em 27-01-1924.
Elevado à condição de cidade com a denominação de Pedro Leopoldo, pela Lei Estadual n.º 893, de 10-09-1925.
Em divisão administrativa referente ao no de 1933, o município é constituído de 6 distritos: São Leopoldo, Matozinhos, Capim Branco, Lapinha, Prudente de Morais e Vera Cruz. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 31-XII-1937.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 148, de 17-12-1938, o distrito de Fidalgo tomou a denominação de Sumidouro.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939 a 1943, o município é constituído de 6 distritos: Pedro Leopoldo, Matozinhos, Capim Branco, Prudente de Morais, Sumidouro e Vera Cruz.
O Decreto-lei Estadual n.º 1.058, de 31-12-1943, desmembra do município de Pedro Leopoldo os distritos de Matozinhos, Capim Branco e Prudente de Morais, para constituírem o novo município de Matozinhos. Pelo mesmo Decreto-Lei o distrito de Vera Cruz tomou o nome de Pindaré e Sumidouro voltou a chamar-se Fidalgo e, ainda, Pedro Leopoldo adquiriu do município de Betim os distritos de Campanha e Ribeirão da Neves.
No quadro fixado para vigorar no período de 1944 a 1948, o município é constituído de 5 distritos: Pedro Leopoldo, Campanha, Fidalgo, Pindaré e Ribeirão da Neves. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1950.
A Lei n.º 1.039, de 12-12-1953, desmembra do município de Pedro Leopoldo os distritos de Ribeirão das Neves e Justinópolis, para constituírem o novo município de Ribeirão das Neves.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955 o município é constituído de 3 distritos: Pedro Leopoldo, Fidalgo e Pindaré. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VI-1960.
Pela Lei Estadual n.º 2.764, de 30-12-1962, é criado o distrito de Doutor Lund e anexado ao município de Pedro Leopoldo.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963 o município é constituído de 4 distritos: Pedro Leopoldo, Doutor Lund, Fidalgo e Vera Cruz de Minas. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2001.
É criado o distrito de Lagoa de Santo de Antônio e anexado ao município de Pedro Leopoldo.
Em divisão territorial datada de 2005 o município é constituído de 5 distritos: Pedro Leopoldo, Doutor Lund, Fidalgo, Lagoa de Santo Antônio e Vera Cruz de Minas. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2014.