No século XIX, diversas famílias vindas de localidades vizinhas, especialmente de Sorocaba, estabeleceram-se na margem esquerda do Rio Pirapora, um pouco abaixo da confluência com o Ribeirão do Cotianos, formando um pequeno povoado que tinha como pioneiro Vicente Garcia.
Entre 1831 e 1835, um tropeiro doou a Vicente Garcia uma imagem de Nossa Senhora da Piedade que, em louvor da qual, apressou-se em construir uma pequena capela, que foi benta a 20 de maio de 1840, dia que hoje é considerado o dia da fundação da cidade. Em 1847 o povoado de Piedade foi elevado à condição de freguesia e em 1857 a freguesia foi elevada à vila. Seus fundadores foram Vicente Garcia, Manuel Ribeiro, Francisco Moreira, José Francisco Rosa e Demétrio Machado.

Distrito criado com a denominação de Nossa Senhora da Piedade pela Lei Provincial n.º 16, de 03-03- 1847, subordinado ao município de Sorocaba.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Piedade pela Lei Provincial n.º 8, de 24-03-1857, sendo desmembrado de Sorocaba. Sede na vila Piedade. Constituído do distrito sede. Instalado em 22-09-1857.
Elevado à condição de cidade com a denominação de Piedade pela Lei Estadual n.º 1.038, de 19-12-1906.
Em divisão administrativa do Brasil referente ao ano de 1911 o município é constituído de distrito sede. Assim permanecendo em divisão administrativa referente ao ano de 1933.
Pelo Decreto n.º 6.448, de 21-05-1934, é extinto o município de Pilar, sendo seu território anexado ao município de Piedade como simples distrito.
A Lei Estadual n.º 2.695, de 05-11-1936, desmembra do município de Piedade o distrito de Pilar, elevado à categoria de município.
Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937 o município é constituído do distrito sede.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 9.775, de 30-11-1938, é criado o distrito de Santa Catarina e anexado ao município de Piedade.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939 a 1943, o município é constituído 2 distritos: Piedade e Santa Catarina.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 14.334, de 30-11-1944, o distrito de Santa Catarina passou a denominar-se Tapiraí.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950 o município é constituído de 2 distritos: Piedade e Tapiraí. Assim permanecendo em divisão territorial datada de I-VII-1955.
A Lei Estadual n.º 5.285, de 18-02-1959, desmembra do município de Piedade o distrito de Tapiraí, elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960 o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2014.