Pouco se sabe sobre a história da sede municipal de Pimenta. Com o incêndio ocorrido em 1º de fevereiro da 1957, no Cartório do Registro Civil da cidade, dados preciosíssimos foram devorados pelas chamas, impossibilitando um levantamento real do seu passado.
De acordo com dados obtidos no Dicionário Histórico-Geográfico de Minas Gerais, da autoria de Waldemar de Almeida Barbosa, constatou-se que o fundador do povoado foi o Tenente Coronel Antônio Gonçalves de Melo, que em 1841 erigiu a capela dedicada a Nossa Senhora do Rosário da Estiva.
Não se tem notícias da atuação indígena na região. Tem-se notícias sim, de desbravadores portugueses que por aqui passavam e muitos deles por aqui permaneciam com seus escravos negros e assim o território foi sendo ocupado e povoado.
Conta-se que o nome Pimenta originou-se de uma grande moita de pimenta existente nas proximidades de um antigo rancho de tropas, onde os viajantes pernoitavam.
Então, era comum ouvir-se dizer: 'Hoje farei a descarga no rancho da Pimenta'.
Assim dizendo, o nome foi pegando e do Rancho estendeu-se ao povoado nascente.
O gentílico da cidade é pimentense.

Formação administrativa: O distrito com o nome de Senhora do Rosário da Estiva, foi criado por Resolução da Câmara municipal de Formiga, aprovada pela Lei provincial nº 239, de 30 de novembro de 1842. Em 1853, os moradores do distrito de 'Nossa Senhora do Rosário de Pimenta' dirigiram um pedido ao governo, no sentido de ser criada a paróquia, alegando a distância de 22 ou 23 léguas da matriz. Acompanhou o pedido um atestado da Câmara municipal de Piui, que se refere ao arraial da 'Senhora do Rosário da
Estiva' . Também o Vigário de Piui forneceu um atestado favorável à criação da Paróquia no 'Distrito da Senhora do Rosário da Estiva'. Vê-se, assim, que, enquanto os moradores davam ao arraial uma denominação nova, a Câmara e o Vigário mencionavam o nome primitivo. Mas prevaleceu a denominação dada pelos moradores, pois a Lei nº 1.307, de 5 de novembro de 1866, criava a freguesia em Pimenta. Esta Lei foi tornada sem feito, no ano seguinte, pois a Lei 1.422 de 24 de dezembro de 1967, revogou a Lei 1.307, que criou a freguesia de Pimenta.
De acordo com a Lei 556 de 30 de agosto de 1911, foi o distrito transferido do município de Formiga para o de Bambuí; mas, na divisão administrativa de 1923, já constou o distrito no município de Piumhi. Em 1943, quando foi criado o município de Pains, foi o distrito de Pimenta transferido para esse município. O distrito foi criado em 1842 pela Lei nº 239 e a Lei nº 336, de 27 de dezembro de 1948, elevou Pimenta a cidade, criando o município. Atualmente, compõem-no os de Pimenta e Santo Hilário.