No ano de 1693, nas terras de Antônio Cardoso Pimentel, um povoado começou a se formar junto à margem esquerda do Rio Anhemby (atual Tietê), num ponto distante pouco mais de 100 quilômetros de São Paulo. O local era conhecido como “Araritaguaba” (que significa “lugar onde as araras comem areia”), nome dado pelos índios guaianazes que habitavam a região, em virtude da frequência com que bandos dessas aves bicavam um salitroso paredão ali existente.
O povoamento teve início quando o dono das terras resolveu habitá-las, juntamente com seus familiares e empregados, numa época em que vários sertanistas decidiram abandonar o bandeirismo pela agricultura. Era uma comunidade simples, que cultivava o solo apenas para a sua subsistência. No entanto, quando a notícia da descoberta de ouro em Mato Grosso (1719) e Goiás (1725) espalhou-se pelos quatro cantos, e a movimentação no vilarejo e o seu conseqüente progresso foram inevitáveis. Por sorte, ele havia-se desenvolvido em torno de um estratégico porto natural junto ao primeiro trecho navegável do rio depois de Salto. Um local que serviria de ponto de partida, ainda no século XVII, de inúmeros bandeirantes, em busca das riquezas anunciadas. No século XVIII, partiriam também as famosas monções – expedições comerciais e científicas.
Todos se aventuravam pelo grande manancial, repleto de perigosas corredeiras e obstáculos, rumo ao desconhecido oeste. As fronteiras do Brasil-Colônia, ainda bastante limitadas pelo Tratado de Tordesilhas, começaram desse modo a expandir-se, tendo início um processo de crescimento que, apoiado também sobre outros fatores ao longo da História, levou o país a chegar ao que é hoje territorialmente: o quinto maior do mundo.
Daí se vê a importância do tal porto de Araritaguaba – que também era conhecido como o “porto feliz”, cujos moradores chamavam a atenção por sua alegria e hospitalidade, principalmente quando as expedições fluviais retornavam, ocasiões estas em que havia não pequena comemoração.

Freguesia criada com a denominação de Nossa Senhora da Penha de Araritaguaba em 1728, no Município de Itu.
Pela Provisão de 27-11-1744, a freguesia tomou a denominação de Nossa Senhora Mãe dos Homens de Arariguaba.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Porto Feliz pela Portaria de 13-10-1797, sendo desmembrada do termo da antiga Vila de Itu. Sede na antiga vila de Nossa Senhora Mãe dos Homens de Arariguaba. Constituída do distrito sede.
Elevada à categoria de cidade com a denominação de Porto Feliz, pela Lei Provincial n.º 24, de 16-04-1858.
Pela Lei n.º 14, de 16-10-1906, é criado o distrito de Boituva e anexado ao município de Porto Feliz.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911 o município é constituído de 2 distritos: Porto Feliz e Boituva. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 31-XII-1936.
A Lei n.º 3.045, de 06-09-1937, desmembra do município de Porto Feliz o distrito de Boituva, elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960 o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2015.