O atual município de Prados data de 1704, quando, segundo a tradição, ali se fixaram dois sertanistas irmãos, membros da família Prado, de Taubaté, iniciando a exploração do ouro, então abundante naquele local. A povoação que logo surgiu teve como primeiro templo uma humilde capelinha coberta de sapé, consagrada a Nossa Senhora da Conceição. Pouco depois, um dos fundadores, já então senhor de considerável fortuna juntamente com outros habitantes ricos, contrataram os artistas de comprovada competência e entregaram-lhes a incubência de construir um magnífico templo. Suas obras, desde logo iniciadas, só puderam ser terminadas cinquenta anos depois, sem que tivesse havido interrupção dos trabalhos. A freguesia foi criada em 1712 e a ela filiavam-se as Capelas de Nossa Senhora da Lapa, de Olhos D' Água, criada em 1733; as de Santo Antônio, de Lagoa Dourada, em 1738, ambas por provisão episcopal de D. Frei Antônio Guadalupe, de Nossa Senhora da Glória, da Ressaca. O Alvará de 16 de janeiro de 1752 conferiu à Freguesia de Nossa Senhora da Conceição de Prados a Natureza de Coletiva; seu primeiro Vigário Colado foi o Padre Manoel Martins de Carvalho, que ali viveu por mais de 40 anos. O distrito de Prados teve sua criação a Ordem régia de 1752. O município de Prados cujo território foi dexanexado de Tiradentes, criou-se o Decreto Lei Estadual nº 41, de 15 de abril de 1890, tendo ocorrido sua instalação a 1º de janeiro do ano seguinte. A Lei Estadual nº 11, de 13 de novembro de 1891, criou-se a Comarca de Prados, cuja a instalação ocorreu a 26 de março de 1892. A sede municipal recebeu foros de cidade por força da Lei Estadual nº 23, de 24 de maio de 1892. Em publicações datadas em 31/12/1936 e 31/12/1937, como também do anexo ao Decreto Lei Estadual nº 88, de 30 de março de 1938, a referida comarca abrange os termos judiciários de Prados e Tiradentes, formados, o primeiro pelos municípios de Prados e Lagoa Dourada, e o segundo pelos de Tiradentes e Resende Costa. A divisão territorial do Estado, em vigor no quinquênio 1939/1943, estabelecida pelo Decreto Lei Estadual nº 148, de 17 de dezembro de 1938, apresenta a comarca de Prados constituída pelos tres seguintes termos: o da sede e os de Lagoa Dourada e Resende Costa. O termo de Prados forma-se do município desse nome e do de Dores de Campos, este instiuído pelo referido decreto lei nº 148; os demais são integrados pelos respectivos municípios, e o termo de Tiradentes, extinto, passou à jurisdição do termo e da Comarca de São João Del Rei. Verifica-se o mesmo na divisão territorial judiciário-administrativa do Estado, fixada pelo Decreto Lei Estadual nº 1.058, de 31 de dezembro de 1943, para vigorar no quinquênio 1944/1948. Os termos de Lagoa Dourada e Resende Costa foram elevados à categoria de Comarca, de acordo com o artigo 25, do 'Ato das Disposições Constitucionais Transitórias', de 14 de julho de 1947, passando a Comarca de Prados a constituir-se dos municípios de Prados e Dores de Campos.
O gentílico denomina-se Pradense.