Foram Casemiro e Domingos Lana, dois irmãos, os primeiros posseiros da região localizada entre os rios Matipó e Santana, onde hoje existe a cidade de Raul Soares, sede distrital do município do mesmo nome. Foram esses dois homens os primeiros elementos civilizados que deram ao local cores do progresso. Posteriormente venderam suas terras a terceiros, até que as irmãs de Francisco Alves de Vale, suas herdeiras, deliberaram doar algumas partes das terras ao patrimônio de uma igreja a ser construída em honra a São Sebastião. a região era extremamente palustre, cheia de charcos, e foi com o intuito de obter as graças do Santo para o abrandamento das epidemias que passavam, que se realizou a referida doação. No início, a povoação chamou-se São Sebastião de Entre Rios e foi ainda com esse nome que passou a distrito, pela Lei do município de Ponte Nova, número 146, de 3 de fevereiro de 1902. Em 1911 pertencia ao município de Rio Casca. Pela Lei estadual nº 843, de 7 de setembro de 1923, o distrito de São Sebastião de Entre Rios foi desmembrado de Rio Casca, com a sede distrital elevada à categoria de vila, passando a integrar o município de Matipó. A Lei estadual nº 862, de 19 de setembro de 1924, alterou para Raul Soares o topônimo.
O município é composto atualmente pelos distritos de Raul Soares (sede), Bicuíba, Santana do Tabuleiro, São Sebastião do Óculo, São Vicente da Estrela e Vermelho Velho.
O Município é sede de comarca.

LOCALIZAÇÃO DO MUNICÍPIO
Situa-se na Zona da Mata de Minas Gerais, com aspecto geral do seu território mantanhoso, com área da unidade territorial atualmente de 771 km2, dado a emancipação da distrito de Vermelho Novo, conforme Lei nº 12.030, de 21 de dezembro de 1995.
A sede municipal, situada a 294 metros de altitude, tem como coordenadas geográficas -20º 06' 07' S e -42º 27' 09' W. Gr., a uma distância de 222 km da capital estadual.