A região, foi, primitivamente, habitada pelos índios Croatas e Puris, de origem Tupi. Em 1710, o bandeirante Manoel de Melo, depois de passar pelo arraial de Itaverava, atravessou a barco a antiga região de Guarapiranga, que por causa do Rio Piranga, passou a chamar-se Piranga e chegou a um local que achou apropriado para servir como ponto de espera de seus chefiados, exploradores paulistas que foram divididos em três grupos e partiram em rumos diferentes.
Depois do retorno do grupo, Manoel de Melo, encantado com a beleza do local marcado para espera dos seus liderados, e percebendo que o mesmo centralizava todo um potencial de expansão de exploração, foi a Itaverava, a fim de comprar provimentos, e retornou em 1711, lançando nele os fundamentos de uma fazenda, onde começou suas explorações e pesquisas. Encontrou algum ouro de aluvião, mas não tendo a sua extração dado lucros, passou a se dedicar à agricultura, cultivando cereais como arroz, milho, feijão e produtos de pequena lavoura, como verduras e legumes, tudo feito com muita dificuldade, pois a atividade era exercida por processo muito rudimentar.
Para tanto, foram trazidos para a região escravos africanos, já encontrados no seu primeiro meio século de existência. Eram numerosos e contribuíram muito para o progresso que, pouco a pouco, se notou no povoado. Os habitantes, animados com o desenvolvimento, requereram ao Bispo de Mariana permissão para ser erigida uma capela em honra a Nossa Senhora da Piedade.
Curiosamente, na primeira vez em que foi concedida, a permissão não foi aproveitada, porque houve desavenças com o abastado português Francisco de Souza Rego, que desejava que a capela se localizasse em sua fazenda, onde hoje, é o município de Lamim, resultando no desaparecimento do documento da Permissão. No entanto, o Bispo, novamente solicitado, fez nova concessão.
Assim, em 1760, foi demarcado o lugar para a construção da capela, tendo esta sido concluída depois de 5 anos. A primeira missa foi celebrada em dia 25 de dezembro de 1765, pelo padre Manuel Ribeiro Taborda, primeiro vigário de Itaverava.
Em volta da Capela, onde é a atual Praça da Piedade, ponto central do antigo povoado, nasceu o distrito de Piranga, que, primeiro, chamou-se de Nossa Senhora da Piedade da Boa Esperança e, criado pela Lei Provincial nº 471, de 1 de junho de 1850 ou 1858, confirmada pela Lei estadual de nº 2, de 14 de setembro de 1891. A cidade que hoje tem o nome de Rio Espera foi criada pela Lei estadual nº 556, de 30 de agosto de 1911, que criou o município, com desligamento territorial da cidade de Piranga.

Distrito criado com a denominação de Nossa Senhora da Piedade da Boa Esperança, pelas Leis Provinciais n.ºs 471, de 01-06-1850 ou 1858, e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, subordinado ao município de Piranga.
Elevada à categoria de município com a denominação de Rio Espera, pela Lei Estadual n.º 556, de 30-08-1911, desmembrado de Piranga. Sede na antiga povoação de Nossa Senhora da Piedade da Boa Esperança.
Nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1-IX-1920, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 148, de 17-12-1938, o município adquiriu o distrito de Lamim do município de Conselheiro Lafaiete.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o município é constituído de 2 distritos: Rio Espera e Lamim.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1950.
Pela Lei Estadual n.º 1.039, de 12-12-1953, é criado o distrito de Piranguita (ex-povoado de Conceição da Piranguita) e anexado ao município de Rio Espera.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído de 2 distritos: Rio Espera e Piranguita.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
Pela Lei Estadual n.º 2.764, de 30-12-1962, é criado o distrito de Rio Melo e anexado ao município de Rio Espera.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município é constituído de 3 distritos: Rio Espera, Piranguita e Rio Melo.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2020.