Pouco se sabe sobre a fundação de Rio Vermelho. Segundo tradição, o arraial iniciou-se no lugar denominado Magalhães, cognome do primeiro habitante do lugar era um Português, que, ao morrer, legou a Nossa Senhora da Penha mais de cem alqueires de terra, que constituem, atualmente a Cidade de Rio Vermelho. Não se tem notícia de quem desbravou a região, nem das primeiras pessoas que ali se fixaram. Parece que o povoado surgiu por ser o ponto de cruzamento das estradas de Diamantina para Minas Novas, Nova Filadélfia (hoje Teófilo Otoni), Serro, Peçanha, Guanhães. Segundo o Dr. Nelson de Sena, em sua 'Memória Histórica e Descritiva do Município de Serro', publicada em 1892, afirma ter sido o arraial fundado em 1776 por Antônio Gonçalves Torreão. Em algumas Divisões Administrativas Oficiais do Estado, aparece o nome do distrito ora com o nome de 'Nossa Senhora da Pena do Rio Vermelho' outra ora com o nome de 'Rio Vermelho', o nome de 'Nossa Senhora da Pena', é pelo da padroeira do lugar ter este nome. Entretanto, apos a emancipação política do distrito, em 1938, desmembrado do município de Serro, o nome ficou definitivamente sendo somente 'Rio Vermelho'. Esse nome foi dado pela circunstância de o município ser banhado pelo 'Rio Vermelho', cujas águas apresentam uma cor avermelhada. O gentílico das pessoas que nascem nesse torrão é 'Riovermelhense'.
Existiram no distrito dois partidos políticos: 'O Tanajura' e 'O Formigão', este chefiado pelo Padre Francisco de Paula Câmara e aquele por Honório Lopes de Figueiredo e Bernardino dos Santos Carvalhais. O então distrito de Rio Vermelho contou com seu próprio jornal, no período de 1915 a 1923, cujo nome era 'O Rio Vermelho'. Mais tarde em 1950, surgiram mais dois jornais locais de nomes 'A Verdade' e 'O Ideal', que foi até 1952.
Formação Administrativa
O distrito de Rio Vermelho foi criado pela Lei Estadual n° 2 de 14 de setembro de 1891. No 'Anuário Histórico e Geográfico de Minas' de 1909, o Dr. Nelson de Sena apresenta a seguinte nota: 'a Paróquia de Nossa Senhora da Pena do Rio Vermelho' foi criada por Alvará régio de 1817, no Governo de Minas, DD. Manoel de Portugal e Castro.
As lideranças políticas locais muito trabalharam para a emancipação do distrito, só conseguindo lograr êxito ao ser assinado o Decreto-lei Estadual n° 148 de 17 de dezembro de 1938, que elevou o distrito à categoria de Município, desmembrando-o do município de Serro. A instalação da cidade ocorreu em 1° de janeiro de 1939.
Atualmente, além do distrito sede existe o distrito de Pedra Menina.