No Ciclo do Ouro várias picadas foram abertas na região do vale do Rio Pomba. O objetivo era a busca de riquezas naturais e organização de lavouras agrícolas de subsistência. Essa empreitada torna-se difícil pela reação nada amistosa dos índios Coroados e Coropós, que foram mais tarde pacificados por padre Manoel de Jesus Maria. Catequizados os primitivos habitantes, as lavras e fazendas puderam se desenvolver, criando em torno de si diversos povoados. Um deles era conhecido como Rodeiro, nome dado a fabricante de rodas de carros-de-boi e carroças, muito popular na profissão.
Povoação segue o Rio Pomba ? Depois que o padre Manoel de Jesus Maria passou a tratar humanamente os índios Coroados e Coropós, enfurecidos e em pé-de-guerra contra as expedições que os maltratavam, aprisionavam-nos como escravos e até os matavam pura e simplesmente, toda a região do vale do Rio Pomba e vizinhanças pode ser colonizada. O governador da Povíncia Luís Diogo Lobo da Silva, além de ter conseguido a colaboração do padre, nomeou para diretor dos Índios o capitão Francisco Pires Farinho que, juntamente com seu irmão Manoel Pires Farinho, passou a colaborar estreitamente com a cataquese do missionário, impedindo os maus tratos aos índios e se empenhando junto às autoridades a fim de conseguir ajuda para os aldeamentos indígenas que eram instalados. Apaziguados os índios, as penetrações em busca de riquezas naturais e de boas terras para lavouras e pastagens foram se intensificando. Surgiram os povoados e a colonização avançava, seguindo o curso do Rio Pomba e de seus numerosos afluentes como o Paraopeba, o Ubá, o São Geraldo, o Rio Novo e muitos outros. Foi assim que, no município de Ubá surgiu o povoado de São Sebastião da Boa Esperança do Rodeiro, nos últimos anos do século retrasado.
A denominação Rodeiro, se prende ao fato de lá residir um fabricante de rodas de carros-de-boi e carroças, chamado Manoel Isidoro Rodeiro, segundo Joaquim Ribeiro Costa, no seu Toponímia de Minas Gerais, ou Manoel Lino Rodeiro, como afirma relatório da Prefeitura Municipal. O povoado desenvolveu-se em torno da capelinha construída no lugar e foi elevado a distrito pela Lei nº 556, de 30 de Agosto de 1911. A 12 de outubro do mesmo ano, a capela passa a curato. Em 7 de Setembro de 1923, o distrito tem a denominação confirmada de Rodeiro simplesmente, pela Lei nº 843. Em 1941, com o arraial já desenvolvido, ganha foros da paróquia e finalmente, a 30 de Dezembro de 1962, a Lei nº 2.764, cria o novo município desmembrado de Ubá, elevando a sede à cidade. Só possui um distrito e pertence a comarca de Ubá.
Situado na Microrregião geográfica de Ubá e na Mesorregião da Zona da Mata, com área de 72 km2, limita-se com os municípios de Astolfo Dutra, Dona Euzébia, Guidoval e Ubá.
Gentílico: Rodeirense
Altitude: 350 metros