Os primitivos habitantes foram os índios Puris, oriundos da nação Tupi, que com os Coroados, os Carijós e muitos outros, formavam as tribos chamadas humildes, que se refugiaram no interior, quando rechaçadas pelas tribos mais fortes, que eram os Goitacazes e Tamoios, que por sua vez, também se viram obrigados a abandonar o litoral, já sendo conquistado pelos colonos, e posteriormente ocupado por portugueses, que aqui também chegaram afim de explorar a agricultura e a criação de bovinos.
Em meados do século XVIII, o Sr. Fernando José de Almeida e Souza e sua esposa Bárbara Marcelina de Paula Correia, vindos de São João del Rei, fixaram residência em Barbacena e, o Senhor Fernando, tendo comprado terras aqui, construiu uma fazenda, que denominou Tugúrio. Em torno da fazenda foi surgindo um povoado, e o proprietário sendo católico, pensou em construir uma capela. Tendo encontrado apoio dos fazendeiros vizinhos, e conseguido a devida autorização das autoridades eclesiásticas, ergueu em sua própria terra uma capelinha com o nome de Santa Bárbara, capela esta que foi filial da Borda do Campo, sendo benta em 06-09-1764. Tornou-se curato por provisão de 13-11-1866.
O topônimo originou-se de homenagem à Santa Bárbara, completado com o nome de uma famosa fazenda do local denominada Tugúrio.

Distrito criado com a denominação de Santa Bárbara do Tugúrio pela Lei Provincial n.º 3.798, de 16-08-1889 e Lei Estadual n.º 2, de 14-09-1891, subordinado ao município de Barbacena.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o distrito de Santa Bárbara do Tugúrio figura no município de Barbacena.
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Pelo Decreto-lei Estadual nº 148, de 17-12-1938, o distrito de Santa Bárbara do Tugúrio teve sua denominação simplificada para Tugúrio.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o distrito de Tugúrio (ex-Santa Bárbara do Tugúrio) figura no município de Barbacena.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
Elevado à categoria de município com a denominação de Santa Bárbara do Tugúrio pela Lei Estadual nº 2.764, de 30-12-1962, desmembrado de Barbacena. Sede no atual distrito Santa Bárbara do Tugúrio (ex-Tugúrio). Constituído do distrito sede. Instalado em 01-03-1963.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo m divisão territorial datada de 31-XII-1971.
Pela Lei Estadual nº 6.769, de 13-05-1976, é criado o distrito de Bom Retiro e anexado ao município de Santa Bárbara do Tugúrio.
Em divisão territorial datada de 1-I-1979, o município é constituído de 2 distritos: Santa Bárbara do Tugúrio e Bom Retiro.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2019.