A região onde hoje se localiza o município era habitada na época dos desbravamentos por índios Croatas, Cropós e Caetés, com aldeamentos as margens do rio Xopotó e do córrego Caetés, próximo as encostas da serra que, mais tarde, receberia o nome de Serra São Geraldo. Os primeiros moradores a se fixarem, por volta de 1807, foram os portugueses João Ferreira da Mota, Diogo da Rocha Bastos, Luís Manoel da Rocha Braga e alguns brasileiros: Vicente Rodrigues de Carvalho, Francisco Antônio Pinto, Rafae Fernandes dos Santos, Francisco Marques da Rocha e João Gonçalves. Várias fazendas foram fundadas e a região viveu assim até que a companhia Leopoldina, ao construir sua via férrea, estabeleceu uma estação no local, em terreno doado por fazendeiros; a outros fazendeiros, a mesma companhia comprou mais algumas áreas que mandou lotear, reservando locais para a capela e cemitérios; em 1880, o próprio D. Pedro II inaugurou a nova estação que recebeu o nome de Estação de São Geraldo, em homenagem a Antônio Carlos, Barão de São Geraldo. A capela foi terminada em 1882 e daí para o futuro, o povoado cresceu, vindo a constituir-se distrito no mesmo ano de 1882, subordinado a freguesia do Presídio(Atualmente, Visconde do Rio Branco). No ano seguinte foi elevado a categoria de freguesia; em 1884, criado o Curato pelo Bispo D. Antônio Maria Corrêa de Sá, sendo o primeiro capelão nomeado o padre Zica. Desde o início, a principal atividade econômica do município foi a agropastoril.
O distrito foi criado pelo Decreto número 122, de 27 de junho de 1890. O município o foi pelo artigo 80 da Lei número336, de 27 de dezembro de 1948. A inauguração solene deu-se a 1º de Janeiro de 1949.
Situado na Microrregião de Ubá, na Mesorregião geográfica da Zona Mata, com área de 188,8 km2, limita-se com os seguintes municípios:Coimbra, Guiricema, Paula Cândido e Visconde do Rio Branco.

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