Datam do início do século XIX as primeiras notícias das paragens em que se situa São Lourenço. O primeiro nome que registra a história é o de João Francisco Viana, proprietário de vasta fazenda em terras da freguesia do Carmo de Pouso Alto, Termo de Cristina.
Conhecidas a princípio como 'Águas do Sítio do Viana' e 'Águas da Freguesia de Nossa Senhora do Carmo, próxima ao Rio Verde', suas virtudes ganharam fama e popularidade; aos poucos, forasteiros instalaram-se nas terras mais altas e às margens da antiga estrada do Carmo do Rio Verde e Pouso Alto, dando começo à povoação.
Depois de 1889, com o falecimento de João Francisco Viana, foram as terras divididas por seus filhos. O comendador Bernardo da Veiga, residente na cidade de Campanha, diretor do jornal Monitor Sul Mineiro e autor do Almanaque Sul Mineiro de 1874, incumbiu um sobrinho, Capitão José Pedro da Costa, de estudar as possibilidades de industrialização das águas, disto resultando a compra das terras de propriedade dos Senhores Manoel Dias Ferraz e Adolfo Schimidt, que concordaram em vender a propriedade ao Comendador Bernardo Saturnino da Veiga, onde se localizam as fontes e a constituição de uma empresa – a Companhia de Águas Minerais São Lourenço-formada pelo comendador Bernardo da Veiga e seus irmãos Saturnino da Veiga e Ângelo da Veiga (médicos). O nome da empresa prende-se a uma homenagem a memória do tenente-coronel Lourenço Xavier da Veiga, pai dos três irmãos associados.
Iniciaram-se imediatamente os trabalhos de saneamento, drenagem e aterro, surgiram as primeiras ruas, formou-se o esboço da futura cidade.
A 10 de agosto de 1891, dia consagrado a São Lourenço, erigiu-se no ponto mais alto dos terrenos uma grande cruz e em capela improvisada celebrou a primeira missa o cônego Antônio Gomes de Faria Nogueira, vigário de Carmo de Minas. Iniciou-se a construção de uma igreja, que fora primeiramente dedicada ao orago do Bom Jesus do Monte e, após sua conclusão, ao de São Lourenço.
Em 1905, Afonso Noronha França adquiriu o acervo da antiga empresa, introduzindo na exploração de suas águas minerais maquinaria moderna e construindo prédios adequados para engarrafamento, depósitos e oficinas. Construiu também linha de bondes a tração animal até a estação para transporte da água, aumentada, mais tarde para tráfego de passageiros.
A concessão para exploração das fontes hidrominerais passou a outras empresas e bancos, até a atual Empresa de Águas de São Lourenço S.A., a partir de 1925.

Distrito criado com a denominação de São Lourenço, pela Lei Estadual n.° 2, de 14-09-1891, subordinado a vila de Cristina.
Pela Lei Estadual n.º 319, de 16-0-09-1901, o distrito de São Lourenço foi transferido da vila de Cristina para a vila de Silvestre Ferraz (mais tarde Carmo de Minas).
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o distrito de São Lourenço figura no município de Silvestre Ferraz.
Assim permanecendo nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1-1X-1920.
Pela Lei Estadual n.º 843, de 07-09-1923, o distrito de São Lourenço foi transferido do município de Silvestre Ferraz para o de Pouso Alto.
Elevado à categoria de município com a denominação de São Lourenço, pelo Decreto Estadual n.º 7.562, de 01-04-1927, confirmado pela Lei Estadual n.º 987, de 20-09-1927, desmembrado de Pouso Alto. Sede no antigo distrito de São Lourenço. Constituído do distrito sede.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o município é constituído do distrito sede.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município permanece constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2020.