Em fins do século XVI, Afonso Sardinha, “O Velho”, seu filho, “O Moço”, e Clemente Álvares estiveram no morro Araçoiaba à procura de ouro. Encontraram minério de ferro e comunicaram o fato ao Governador Geral que levantou o pelourinho da Vila de Nossa Senhora do Monte Serrat, mandando mineiros explorarem a região. Nada encontrando, transferiu a Vila para Itavuvu, ficando sob a invocação de São Felipe, em homenagem ao Rei da Espanha.
O Capitão Baltazar Fernandes construiu, em 1654, a igreja de Nossa Senhora da Ponte, atual igreja de São Bento, e sua casa de moradia no lajeado, fundando nova povoação com o nome de Sorocaba, que no tupi-guarani, significa terra (“aba”) fendida ou rasgada (çoro).
Para promover o povoamento, doou à igreja, grande gleba de terras aos Beneditos de Paranaíba, com a condição de construírem o convento e manterem uma escola. Alguns anos depois o pelourinho de Itavuvu foi transferido para Sorocaba constituindo a Vila de Nossa Senhora da Ponte de Sorocaba.
O primeiro ciclo a marcar a vida econômica de Sorocaba foi o bandeirismo, quando os Sorocabanos aprofundaram-se além das linhas de Tordesilhas, montando entrepostos comerciais e de mineração. Outro ciclo iniciou-se com o Coronel Cristóvão Pereira de Abreu, que conduziu por Sorocaba a primeira tropa de muares. Mas tarde, Sorocaba tornou-se sede das feiras de muares. A Cidade, por força da sua privilegiada situação geográfica, transformou-se no eixo geo-econômico, entre as regiões norte e sul do Brasil, empenhados na mineração e na exploração das reservas florestais o norte; e na produção de animais de carga e de corte - o sul.
Apareceram em 1852, as primeiras tentativas fabris. No entanto, o comércio do algodão cru revertia melhores lucros aos sorocabanos.
A cultura do algodão desenvolveu-se grandemente, a ponto de Luís Matheus Mailasky, o maior comprador de algodão da zona, construiu em 1870, a Estrada de Ferro Sorocabana (inaugurada em 1875), para escoar a produção local. A ferrovia foi um dos fatores de desenvolvimento industrial, que teve início com a Real Fábrica de Ferro São João do Ipanema, primeira metalúrgica da América Latina, onde saiu um dos grandes Sorocabanos, Francisco Adolfo de Varnhagem, o Visconde de Porto Seguro.
A partir da queda das exportações do algodão, os Sorocabanos passaram a aproveitar a produção local. Assim Manoel José da Fonseca inaugurou, em 1882, a Fábrica de Tecido Nossa Senhora da Ponte; logo em 1890 apareceram as Fábricas Santa Rosália e Votorantin que deram início ao parque industrial de Sorocaba, justificando o título de “Manchester Paulista”.

Distrito de Nossa Senhora da Ponte de Sorocaba, criado em 1654.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Sorocaba, por Provisão de 03-03-1661. Constituído de 4 distritos: Sorocaba, Nossa Senhora do Rosário, Salto Pirapora e Votorantin.
Pelo Alvará, de 20-02-1821, é criado o distrito de Campo Largo de Sorocaba e anexado a vila de Nossa Senhora da Ponte de Sorocaba.
Elevado à condição de cidade com a denominação de Nossa Senhora da Ponte de Sorocaba, pela Lei Provincial n.º 5, de 05-02-1842.
Pela Lei Provincial n.º 23, de 07-04-1857, desmembra do município de Nossa Senhora da Ponte de Sorocaba o distrito de Campo Largo de Sorocaba. Elevado á categoria de município.
Pela Lei Provincial n.º 59, de 10-04-1880, é criado o distrito de Nossa Senhora do Rosário e anexado ao município de Nossa Senhora da Ponte de Sorocaba.
Pela Lei Estadual n.º 1.250, de 18-08-1891, é criado o distrito de Salto de Pirapora e anexado ao município de Sorocaba.
Pela Lei Estadual n.º 1.250, de 18-08- 1911, é criado o distrito de Votorantin e anexado ao município de Sorocaba.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município é constituído de 4 distritos: Nossa Senhora da Ponte de Sorocaba, Nossa Senhora do Rosário, Salto de Pirapora e Votorantin.
Assim permanecendo em divisão administrativa referente ao ano de 1933.
Pelo Decreto Estadual n.º 6.530, de 03-06-1934, Sorocaba adquiriu o território do extinto município de Campo Largo de Sorocaba, como simples distrito.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 6.770, de 12-10-1934, é criado o distrito de Brigadeiro Tobias e anexado ao município de Sorocaba.
Pela Lei Estadual n.º 2.695, de 05-11-1936, desmembra do município de Sorocaba o distrito de Campo Largo de Sorocaba.
Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, o município é constituído de 5 distritos: Sorocaba, Brigadeiro Tobias, Nossa Senhora do Rosário, Salto de Pirapora e Votorantin.
Pelo Decreto Estadual n.º 9.775, de 30-11-1938, é extinto o distrito de Nossa Senhora do Rosário, sendo seu território anexado ao distrito sede do município de Sorocaba.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o município é constituído de 4 distritos: Sorocaba, Brigadeiro Tobias, Salto de Pirapora e Votorantin.
Pela Lei Estadual n.º 233, de 24-12-1948, é criado o distrito de Éden e anexado ao município de Sorocaba.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o município é constituído de 5 distritos: Sorocaba, Brigadeiro Tobias, Éden, Salto de Pirapora e Votorantin.
Pela Lei Estadual n.º 2.456, de 30-12-1953, desmembra do município de Sorocaba o distrito de Salto de Pirapora.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído de 4 distritos: Sorocaba, Brigadeiro Tobias, Éden e Votorantin.
Pela Lei Estadual n.º 5.285, de 18-02-1959, é criado o distrito de Cajuru do Sul e anexado ao município.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído de 5 distritos: Sorocaba, Brigadeiro Tobias, Cajuru do Sul, Éden e Votorantin.
Pela Lei Estadual n.º 8.092, de 28-02-1964, desmembra do município de Sorocaba o distrito de Votorantin. Elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 31-VII-1968, o município é constituído de 4 distritos: Sorocaba, Brigadeiro Tobias, Cajuru do Sul e Éden.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-I-1979.
Em divisão territorial datada de 2007, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2009.