Originou-se de uma aldeia indígena, São Miguel de Taperoguá, fundada sobre uma colina pelos jesuítas, em 1561.
Na língua tupi, Taperoá significa o habitante das taperas ou ruínas.

Elevada à categoria de vila com a denominação de Taperoá (ex-Nova Boipeba), pela Lei Provincial n.º 284, de 29-05-1847. Sede na antiga povoação de Nova Boipeba. Constituído do distrito sede.
Distrito criado com a denominação de Taperoá, pela Lei Provincial n.º 346, de 21-07-1849.
Elevada à condição de cidade com a denominação de Taperoá, pela Lei Estadual n.º 1.131, de 01-04-1916.
Em divisão administrativa de 1911, o município aparece constituído de 2 distritos: Taperoá e Camurugi.
Nos quadros de apuração do recenseamento geral de 1-IX-1920, o município aparece constituído de 3 distritos: Taperoá, Camurugi e Mata.
Em divisão administrativa de 1933, o município aparece constituído de 3 distritos: Taperoá, Camurugi e Palmeiras.
Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, o município é constituído de 2 distritos: Taperoá e Camurugi.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de I-VII-1950.
Pela Lei Estadual n.º 628, de 30-12-1953, é criado o distrito de Burietá (ex-povoado de Buris) e anexado ao município de Taperoá.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído de 3 distritos: Taperoá, Burietá e Camurugi.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
Pela Lei Estadual n.º 1.727, de 19-07-1962, desmembra do município de Taperoá o distrito de Burietá. Elevado à categoria de município com a denominação de Teolândia.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município é constituído de 2 distritos: Taperoá e Camurugi.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.