O território do município localiza-se na chamada Zona da Colônia Baixa. Sua topografia é toda acidentada e constituída de terras de matas, estas providas de excelentes madeiras de lei, brancas, sendo o pinho em maior quantidade. Seu território pertencia ao de Santo Antônio. Não são conhecidos os nomes dos primeiros moradores. Sabe-se, no entanto, que aproximadamente a totalidade do território municipal pertencia a uma antiga sesmaria, concedida em 1814, a Antônio Borges de Almeida Leães, adquirida, posteriormente, em 20 de junho de 1845, pela sociedade de Tristão José Monteiro e Jorge Eggers. Em 4 de setembro de 1846, Jorge Eggers vendeu a Tristão José Monteiro, não só a parte que lhe correspondia na sociedade, como terras adjacentes, que havia comprado a André Manique.
Em 7 de setembro de 1846, chegava a primeira leva de colonos alemães, dentre os quais se podem destacar: W. Ludwig Lahm, Krumenauer, Johan Fischer, F. Ritte, Kaspar Schimer, dois irmãos Klein, e um imigrante italiano de nome L. Raymundo. A ideia da colonização do município deve-se, inegavelmente, a Tristão José Monteiro. Em 1849, por iniciativa do Sr. Guilherme Lahm, foi construída, na vila, a primeira casa de alvenaria. Os templos religiosos do município foram inaugurados em 1874 e 1884, respectivamente, por crentes evangélicos e católicos. Por designação do Bispo D. Cláudio José Gonçalves Ponce de Leão chegou na região, em 27 de maio de 1882, o padre Francisco Trappe, criando a respectiva freguesia, sob a denominação de Senhor Bom Jesus de Taquara do Mundo Novo.

Distrito criado com a denominação de Taquara do Mundo Novo pela Lei Provincial n.º 1.382, de 27-05-1882.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Taquara do Mundo Novo pela Lei Provincial n.º 1.568, de 17-04-1886. Instalada em 07-01-1888.
Por Ato Municipal n.º 26, de 20-05-1893, é criado o distrito de Santa Cristina do Pinhal e anexado ao município de Taquara do Mundo Novo.
Por Ato n.º 80-A, de 10-11-1904, foram criados os distritos de Fazenda Martins e Santa Maria e anexados ao município de Taquara do Mundo Novo.
Por Atos n.º 72, de 19-04-1904, e n.º 80-A, de 10-11-1904, é criado o distrito de Linha Nova e anexado ao município de Taquara do Mundo Novo.
Pelo Ato Municipal n.º 110, de 05-03-1908, o distrito de Fazenda Martins tomou o nome de Arroio Grande.
Elevado à condição de cidade com a denominação de Taquara pelo Decreto Estadual n.º 1.404, 18-12-1908.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911 o município é constituído de 2 distritos: Taquara e Linha Nova.
Pelo Ato Municipal n.º 139, de 17-01-1913, o distrito de Linha Nova tomou o nome de Gramado.
Nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1-IX-1920 o município aparece constituído de 5 distritos: Taquara, Gramado, Parobé, Santa Cristina e Santa Maria.
Por Ato Municipal n.º 309, de 02-03-1926, é criado o distrito de Canela e anexado ao município de Taquara.
Por Ato Municipal n.º 7, de 21-03-1929, é criado o distrito de Padilha e anexado ao município de Taquara.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933 o município é constituído de 7 distritos: Taquara, Gramado, Canela, Padilha, Parobé, Santa Cristina, Santa Maria do Mundo Novo.
Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937 o município aparece constituído de 8 distritos: Taquara, Gramado, Canela, Igrejinha, Mundo Novo, Padilha, Parobé e Santa Cristina.
O Decreto-lei Estadual n.º 717, de 28-12-1944, desmembra do município de Taquara o distrito de Canela, elevado à categoria de município.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 720, de 29-12-1944, o distrito de Mundo Novo tomou a denominação de Três Coroas.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950 o município é constituído de 7 distritos: Taquara, Gramado, Igrejinha, Padilha, Parobé, Santa Cristina e Três Coroas.
A Lei Estadual n.° 2.522, de 15-12-1954, desmembra do município de Taquara o distrito de Gramado, elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955 o município é constituído de 6 distritos: Taquara, Igrejinha, Padilha, Parobé, Santa Cristina e Três Coroas.
A Lei Estadual n.º 3.741, de 12-05-1959, desmembra do município de Taquara o distrito de Três Coras, elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960 o município é constituído de 5 distritos: Taquara, Igrejinha, Padilha, Parobé e Santa Cristina.
Pela Lei Municipal C-1-62, de 26-12-1962, é criado o distrito de Santa Cruz da Concórdia e anexado ao município de Taquara.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963 o município é constituído de 6 distritos: Taquara, Igrejinha, Padilha, Parobé, Santa Cristina e Santa Cruz da Concórdia.
A Lei Estadual n.º 4.733, de 01-06-1964, desmembra do município de Taquara o distrito de Igrejinha, elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1968 o município é constituído de 5 distritos: Taquara, Padilha, Parobé, Santa Cristina e Santa Cruz da Concórdia. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-I-1979.
A Lei Estadual n.º 7.446, de 01-05-1982, desmembra do município de Taquara os distritos de Parobé e Santa Cristina, para constituírem o novo município de Parobé.
Pela Lei Municipal n.º 1.127, de 02-07-1987, é criado o distrito de Rio da Ilha e anexado ao município de Taquara.
Pela Lei Municipal n.º 1.132, 07-07-1987, é criado o distrito de Fazenda Fialho e anexado ao município de Taquara.
Pela Lei Municipal n.º 1.228, de 09-11-1988, é criado o distrito de Pega Fogo e anexado ao município de Taquara.
Pela Lei Municipal n.º 1.206, de 31-08-1988, é criado o distrito de Entrepelado e anexado ao município de Taquara.
Em divisão territorial datada de 1988 o município é constituído de 7 distritos: Taquara, Entrepelado, Fazenda Fialho, Padilha, Pega Fogo, Rio da Ilha e Santa Cruz da Concórdia. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2015.