As origens da cidade datam da primeira metade do século XIX. Embora a primeira descrição oficial tenha sido feita em 1788, por Baltazar da Silva Lisboa - que em seu relato descrevia a serra e também a Cascata do Imbuí - foi a partir de 1821 que a região começou a ser ocupada. Nessa época, o português de origem inglesa George March adquiriu uma grande gleba e transformou-a em fazenda modelo.
A fazenda ficava onde está, atualmente, o Bairro do Alto e era chamada de Santo Antônio do Paquequer ou, talvez, Sant´Ana do Paquequer. Assim, esse primeiro povoado se formou, ao longo do caminho que ligava a Corte à província das Gerais. Foi o início do desenvolvimento da agricultura, da pecuária e do veraneio da região.
O crescimento do pequeno núcleo se verificou no sentido norte-sul, época em que comerciantes vinham de Minas Gerais em direção ao Porto da Estrela, nos fundos da Baía de Guanabara, passando antes por terras de Petrópolis. Teresópolis era, então, um ponto estratégico de repouso. Só mais tarde é que o fluxo foi alterado para o sentido sul-norte, com a ferrovia que ligava a cidade ao Rio de Janeiro.
Lentamente, o povoado foi se desenvolvendo, passando à categoria de freguesia - Freguesia de Santo Antônio do Paquequer - em 1855. Somente em 06 de julho de 1891, através do decreto de nº 280, do então Governador Francisco Portela, a freguesia é alçada à condição de município, passando a denominar-se Teresópolis, devidamente desmembrada do município de Magé.

Distrito criado com a denominação de Santo Antônio do Paquequer, pela Lei Provincial ou Decreto Provincial n.º 829, de 25-10-1855, no município de Magé.
Elevado à categoria de vila com a denominação de Santo Antônio do Paquequer, pelo Decreto Estadual n.º 280, de 06-07-1891, desmembrado de Magé. Constituído do distrito sede.
Elevado à condição de cidade e sede municipal, pela Lei Estadual n.º 43, de 31-01-1893.
Pelos Decretos Estaduais n.ºs 1, de 08-05-1892 e 1-A, de 03-06-1892, o distrito de Santo Antônio de Paquequer passou a denominar-se Teresópolis. Sob os mesmos Decretos é criado o distrito de Santa Rita e anexado ao município de Teresópolis (ex-Santo Antônio de Paquequer).
Pelo Decreto n.º 517, de 17-12-1901, o município de Teresópolis adquiriu o distrito de Sebastiana do município de Nova Friburgo e anexado ao de Teresópolis.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911, o município é constituído de 3 distritos: Teresópolis, Santa Rita, Sebastiana.
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Pelo Decreto Estadual n.º 641, de 15-12-1938, o distrito de Santa Rita Passou a denominar-se Paquequer Pequeno.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939-1943, o município é constituído de 3 distritos: Teresópolis, Paquequer Pequeno (ex-Santa Rita) e Sebastiana.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 1.056, de 31-12-1943, o distrito de Sebastiana passou a denominar-se Nhunguaçu.
Em divisão territorial datada e I-VII-1960, o município é constituído de 3 distritos: Teresópolis, Nhungaçu (ex-Sebastiana) e Paquequer-Pequeno.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 18-VIII-1988.
Pela Lei Orgânica de Teresópolis, publicada de 05-04-1990, o distrito de Nhungaçu passou a denominar-se Vale de Bonsucesso e o de Paquequer Pequeno a denominar-se Vale do Paquequer.
Em “Síntese” de 31-XII-1994, o município é constituído de 3 distritos: Teresópolis, Vale do Bonsucesso e Vale do Paquequer.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2007.