De acordo com os estudos de Ruy Ruben Ruschel, o descobrimento do litoral torrense é atribuído à expedição náutica de 1514, comandada por João de Lisboa, e teriam denominado de Torres de Ilha da Baya.
Os primeiros habitantes foram os indigenas Guaranis Carijós que viviam da pesca, da caça e de práticas agrícolas, que viveram por aqui até o ano de 1600, sendo que vários indícios foram encontrados em sítios arqueológicos chamados sambaquis.
Manoel Ferreira Porto é considerado o fundador de Torres. Sargento do império, em 1801 foi removido para tomar conta da guarda já existente desde 1773. Em 1815 conseguiu autorização através do Bispo do Rio de Janeiro D. José Caetano Coutinho para construir uma igreja. A capela foi construída junto à torre norte e a primeira missa foi realizada em 1820, no Distrito das Torres que pertencia à Santo Antonio da Patrulha.
Em 1761 há a concessão de sesmarias entre a Itapeva e o Rio Mampituba. Em 1818 o Marquês de Alegre despacha autorizando a formação do povoado e a criação de um templo e em 1820 inicia-se a povoação das Torres. Em 1837 a povoação foi elevada à freguesia. Em 21 de maio de 1878, a freguesia foi elevada à categoria de vila, emancipado-se de Conceição do Arroio.

Distrito criado com a denominação de São Domingos das Torres pela Lei Provincial n.º 13, de 20-12-1832, e pelo Ato Municipal de 26-09-1892, subordinado ao município de Conceição do Arroio.
Elevado à categoria de vila com a denominação de São Domingos das Torres pela Lei Provincial n.º 1.152, de 21-05-1878, sendo desmembrado município de Conceição do Arroio. Sede no distrito de São Domingos das Torres. Constituído do distrito sede. Instalado em 22-02-1879.
Pela Lei Provincial n.º 1.610, de 16-12-1887, a vila foi extinta, sendo seu território anexado ao município de Conceição do Arroio.
Elevada novamente à categoria de município com a denominação de Torres, pelo Decreto Estadual n.º 62, de 22-01-1890, sendo desmembrado do município de Conceição do Arroio. Sede no atual distrito de Torres. Constituído do distrito sede. Reinstalada em 08-02-1890.
Pelo Ato Municipal de 26-09-1892 foram criados os distritos de Glória e Três Forquilhas e anexados ao município de Torres.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911 o município é constituído de 3 distritos: Torres, Glória e Três Forquilhas.
Pelo Ato Municipal n.º 51, de 18-06-1929, é criado o distrito de Colônia Julio de Castilhos e anexado ao município de Torres.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o município é constituído de 4 distritos: Torres, Colônia Julio de Castilhos, Nossa Senhora da Glória e Três Forquilhas.
Assim permanecendo em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 7.199, de 31-03-1938, o município sofreu a seguintes modificações: o distrito de Colônia Julio de Castilhos tomou o nome de Morro Azul, Três Forquilhas passou a se chamar Três Irmãos e Nossa Senhora da Glória passou a se chamar Rio Verde.
No quadro fixado para vigorar no período de 1939 a 1943 o município é constituído de 4 distritos: Torres, Morro Azul, Rio Verde e Três Irmãos.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 720, de 29-12-1944, o distrito de Três Irmãos tomou o nome Guananazes e Rio Verde tornou a chamar-se Pirataba.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o município é constituído de 4 distritos: Torres, Guananazes, Pirataba e Morro Azul.
Pela Lei Municipal n.º 254, de 16-10-1952, é criado o distrito de São Pedro de Alcântara e anexado ao município de Torres.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1955, o município é constituído de 5 distritos: Torres, Guananazes, Morro Azul, Pirataba e São Pedro de Alcântara.
Pela Lei Municipal n.º 452, de 09-7-1956, é criado o distrito de Três Cachoeiras, com terras desmembradas do distrito de Guananazes e anexado ao município de Torres.
Pela Lei Municipal n.º 537, de 09-07-1958, os distritos de Guananazes e Piarataba tomaram as denominações de Três Forquilhas e Glória.
Pela Lei Municipal n.º 559, de 04-02-1960, é criado o distrito de Nova Rua e anexado ao município de Torres.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960, o município é constituído de 7 distritos: Torres, Glória, Morro Azul, Rua Nova, São Pedro de Alcântara, Três Cachoeiras e Três Forquilhas.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963, o município é constituído de 7 distritos: Torres, Morro Azul, Rua Nova, São Pedro de Alcântara, Três Cachoeiras e Três Forquilhas.
A Lei Estadual n.º 8.578, de 29-04-1988, alterada em seus limites pela Lei Estadual n.º 9.033, de 08-02-1990, desmembra do município de Torres o distrito de Três Cachoeiras, elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 1988 o município é constituído de 6 distritos: Torres, Morro Azul, Glória, São Pedro de Alcântara, Rua Nova e Três Forquilhas.
A Lei Estadual n.º 9.597, de 20-03-1992, desmembra do município de Torres o distrito de Três Forquilhas, elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 1993 o município é constituído de 5 distritos: Torres, Morro Azul, Glória, Rua Nova e São Pedro de Alcântara.
A Lei Estadual n.º 10.647, de 28-12-1995, desmembra do município de Torres o distrito de São Pedro de Alcântara, elevado à categoria de município com a denominação de Dom Pedro de Alcântara.
A Lei Estadual n.º 10.671, de 28-12-1995, desmembra do município de Torres o distrito de Rua Nova, elevado à categoria de município com a denominação de Mampituba.
Em divisão territorial datada de 1993 o município é constituído de 3 distritos: Torres, Morro Azul e Glória.
A Lei n.º 552, de 09-09-1998. transfere o distrito de Morro Azul do município de Torres para o de Três Cachoeiras.
Em divisão territorial datada de 2003 o município é constituído de 2 distritos: Torres e Glória. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2014.