O povoado de Uruana se formou às margens do Ribeirão Sussuarana (nome de uma onça vermelha que existia na Região), no distrito de Garapuava, município de Unaí localizado numa região de terras férteis do município, denominada Vale do Urucuia (ou “Vão” do Urucuia denominação popular), banhada pelos ribeirões Sussuarana, São Miguel, Jibóia, Pasto dos Bois, dentre outros.
O povoado teve sua origem na fazenda Pasto dos Bois de propriedade de Dona Balbina da Fonseca Melo. A aglomeração se deu a partir das casas de propriedade da fazenda, que por serem agrupados propiciaram a formação do povoado. O fundador do povoado foi o Senhor Astor Ferreira de Morais, neto de Dona Balbina, que também era fazendeiro e catireiro de terras. A fundação foi ano de 1962, quando o Senhor Astor, incentivou a construção de uma igreja em homenagem a Nossa Senhora da Conceição e doou um pedaço de terra para a formação do povoado.
Sussuarana foi o primeiro nome do povoado, por estar o mesmo às margens do Ribeirão Sussuarana. De Sussuarana, passou a chamar-se São José. Após algum tempo alguns políticos passaram a visitar a região e sugeriram a mudança do nome do Povoado Uruana, que é a fusão das palavras Urucuia (nome do vale onde situa o povoado) com Sussuarana (ribeirão que banha o povoado e seu primeiro nome).
Até 1970, o povoado de Uruana experimentou um crescimento natural, atingindo, aproximadamente, 50 residências. A partir de 1974, houve um crescimento acelerado proporcionando pela desapropriação da Fazenda Boi Preto, situada a 15 km de Uruana. Esta desapropriação foi uma ação do Instituto Nacional de Colonização e Reforma Agrária - INCRA com o objetivo de dividir a fazenda em pequenas propriedades para formar ali um núcleo de colonização.
Este crescimento acelerado, a partir de 1980, sofreu uma queda em função da recessão econômica. A alteração no sistema de crédito rural levou a uma mudança no sistema de exploração agrícola. Grandes propriedades reduziram o cultivo de milho e feijão, que absorviam muita mão-de¬-obra, substituindo pela pecuária, exploração esta que absorve pouca mão-de-obra, o que acelerou uma profunda mudança na vida sócio econômica da comunidade.

Distrito criado com a denominação de Uruana (ex-povoado), pela Lei Municipal n.º 1.363, de 17-11-1991, subordinado ao município de Unaí.
Em divisão territorial datada de 1993, o distrito de Uruana figura no município de Unaí.
Elevado à categoria de município com a denominação de Uruana de Minas, pela Lei Estadual n.º 12.030, de 21-12-1995, desmembrado de Unaí. Sede no atual distrito Uruana de Minas (ex-povoado de Uruana). Constituído do distrito sede. Instalado em 01-01-1997.
Pela Lei Municipal n.º 84, de 08-09-1999, é criado do distrito de Cercado e anexado ao município de Uruana de Minas.
Em divisão territorial datada de 2014, o município é constituído de dois distritos: Uruana de Minas e Cercado.
Assim permanecendo em divisão territorial de 2021.