Lendas contam que D. Pedro I tinha o hábito de caçar nas matas do Ribeirão Vargem Grande, quando então descansava naquele antigo casarão de estilo colonial, que existia na Estrada da Lagoa.
De acordo com registros históricos, as terras que hoje compreendem o centro de Vargem Grande Paulista, pertenciam ao Sr. Francisco Vieira; a sede da Associação Cultural e Esportiva de Vargem Grande, ocupa hoje terras que pertenceram, no passado, ao Sr. Joaquim Nunes dos Santos; o Cel. José Nunes dos Santos era proprietário das terras que hoje pertencem à família Rocha; Joaquim de Oliveira possuía as terras da Lagoa e vivia naquele casarão colonial, com senzala e escravos.
No ano de 1914, com a desapropriação das terras do bairro da Graça, hoje Morro Grande – Cotia, para a construção de uma represa que abasteceria a Capital do Estado de São Paulo, o Sr. Mathias Maciel de Almeida comprou terras do Sr. Francisco Vieira e nelas se estabeleceu, com seu genro Valêncio Soares Rodrigues e outros, como Leonardo Soares Rodrigues (Nhô Nardo), José Manoel de Oliveira (Nhô Juca), André Vieira de Godoy e Joaquim Soares Rodrigues, alguns dos filhos ilustres do Município.
As grandes várzeas ali existentes eram propícias ao cultivo de cereais e de hortaliças. Dessa forma, foram se desenvolvendo as atividades agrícolas e pecuárias, que deram sustentação ao progresso e fortalecimento do povoado.
Em 1963, Vargem Grande, então bairro de Cotia, eleva-se à categoria de Distrito, enquanto que a emancipação político administrativa de Vargem Grande Paulista data de 23 de dezembro de 1981, tendo sido seu território desmembrado de Cotia, após plebiscito popular que deu amplo apoio a essa iniciativa.
Ressalta-se a presença no município, desde 1929, da laboriosa colônia Japonesa que até o ano de 1994 reuniu-se em torno da Cooperativa Agrícola de Cotia hoje Coopervag.
O nome de nossa cidade expressa sua topografia: lugar plano ou planície extensa.

Distrito criado com a denominação de Raposo Tavares, pela Lei Estadual n.º 8.092, de 28-02-1964, subordinado ao município de Cotia.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1968, o distrito de Raposo Tavares figura no município de Cotia.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-I-979.
Elevado à categoria de município com a denominação de Vargem Grande Paulista, pela Lei Estadual n.º 3.198, de 23-12-1981, desmembrado do município de Cotia. Sede no atual distrito de Vargem Grande Paulista (ex-Raposo Tavares). Constituído do distrito sede. Instalado em 01-02-1983.
Em divisão territorial datada de 1988, o município é constituído do distrito sede.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2009.