A descoberta de ouro, no final do século XVII, na região das cidades de Sabará, Caeté, Mariana e Ouro Preto e, posteriormente, a descoberta de diamante na região do Tejuco (Diamantina) e Vila do Príncipe (Serro) passaram a atrair um grande número de pessoas para o interior de Minas Gerais. Estes aventureiros abriam trilhas pelas matas, e, nos locais de pousada da expedição, surgiam pequenos núcleos isolados.
A formação dos núcleos urbanos do município de Vespasiano e outros da região, só teve início por volta do final do século XIX, quando a cidade de Belo Horizonte foi inaugurada, como nova sede do governo de Minas Gerais.
Atraídas pela transferência da capital, diversas famílias lá se instalaram, lideradas por D. Mariana Joaquina da Costa, fundadora do povoado da Fazenda do Capão. Este foi o primitivo nome da localidade que, com a construção das primeiras casas em terrenos vendidos ou doados à futura Paróquia, passou a se chamar Arraial do Capão.
Em 1897, com a inauguração da estação da E.F.C.B., o arraial passou a se denominar Vespasiano, em homenagem ao administrador da Estrada de Ferro, o Coronel Vespasiano Gonçalves de Albuquerque.
O núcleo sede de Vespasiano, os povoados de Cipriano, Bernardo de Souza e Nova Granja constituíram distrito do município de Santa Luzia até 1948. A criação do distrito de Vespasiano se deu em 1915.
O desenvolvimento do distrito vinculou-se também ao crescimento da capital, principal mercado consumidor da produção agrícola, pecuária e de produtos minerais oriundos dos recursos naturais da região, como pedra calcária, cal de pedra, areia, madeira, etc.
A ferrovia, lá instalada, facilitou significativamente o escoamento destes produtos para a capital, além de atrair novos moradores para a região: comerciantes, fazendeiros, lavradores, fabricantes de tijolos, telhas, etc.
A ocupação de Vespasiano se deu, inicialmente, ao longo do eixo do Ribeirão da Mata e Estrada de Ferro, onde a topografia era mais favorável ao assentamento dos seus novos habitantes.
A partir de 1950, o município de Vespasiano passou a apresentar um expressivo crescimento populacional, embora sua base econômica continuasse com as atividades agropecuárias até o final dos anos 60.

Distrito criado com a denominação de Vespasiano, pela Lei Estadual n.º 663, de 18-09-1915, subordinado ao município de Santa Luzia do Rio das Velhas.
Nos quadros de apuração do Recenseamento Geral de 1-IX-1920, o distrito de Vespasiano figura no município Santa Luzia do Rio das Velhas.
Pela Lei Estadual n.º 860, de 09-09-1924, o município de Santa Luzia do Rio das Velhas tomou o nome de Santa Luzia.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1933, o distrito de Vespasiano figura no município Santa Luzia. Assim permanecendo no quadro fixado para vigorar no período de 1939 a 1943.
Foi elevado à categoria de município, com a denominação de Vespasiano, pela Lei n.º 336, de 27-12-1948, sendo desmembrado de Santa Luzia. Sede no antigo distrito de Vespasiano. Constituído do distrito sede. Instalado 01-01-1949.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1960 o município é constituído do distrito sede, assim permanecendo em divisão territorial datada de 31-XII-1971.
Pela Lei Estadual 6.769, de 13-05-1976, é criado o distrito de São José da Lapa e anexado ao município de Vespasiano.
Em divisão territorial datada de 1-I-1979 o município é constituído de 2 distritos: Vespasiano e São José da Lapa. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1991.
Pela Lei Estadual n.º 10.704, de 27-04-1992, é desmembrado do município de Vespasiano o distrito de São José da Lapa, elevado à categoria de município.
Em divisão territorial datada de 1997, o município é constituído do distrito sede. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2014.