O município, situado na zona do Salgado, anteriormente foi uma aldeia de índios, povoada pelos tupinambás, cujo nome era ‘Uruitá’.
O governo colonial transformou-a em um posto alfandegário, denominado Vigia, para fiscalizar e proteger, de contrabandistas, as embarcações que tinham como objetivo saquear Belém. Essa iniciativa fora a causa da formação do Povoado, que se elevou à Vila, em 1693.
Desse modo, permaneceu até a Independência do Brasil. Em 1698, Vigia obteve categoria de Município. Entretanto, o seu patrimônio territorial só veio a se formar em 1734, com a concessão da carta de data e sesmaria.
A partir da lei Pombalina, decretada em 1761, os jesuítas foram expulsos do Brasil e Vigia foi elevada à Paróquia secular, sendo também criado um colégio secular. Nessa época, os jesuítas fundaram o colégio São Jorge dos Álamos e os Mercedários e Carmelitas, o Colégio Madre de Deus, localizando-se anexo à Igreja de mesmo nome.
Por ocasião da Revolução da Cabanagem, ocorrida em 1833, na Província do Pará, o município de Vigia sofreu depredações. Esse movimento foi contido em 1836. Posteriormente, em 1854, Vigia recebeu a jurisdição de Cidade.

Freguesia criada com a denominação de Nossa Senhora de Nazaré, em 1693.
Elevado à categoria de vila com a denominação Vigia, em 1698.
Pela Lei de 15-10-1827 é criado o distrito de Nossa Senhora do Rosário de Colares.
Elevado à categoria de cidade e sede do município com a denominação de Vigia pela Lei Provincial n.º 252, de 02-10-1854.
Pela Lei Provincial n.º 996, de 12-03-1880, é criado o distrito de Porto Salvo e anexado ao município de Vigia.
Em divisão administrativa referente ao ano de 1911 o município aparece constituído de 3 distritos: Vigia, Porto Salvo e Colares.
Pelo Decreto Estadual n.º 6, de 04-11-1930, Vigia adquiriu o extinto município de Curuçá, como simples distrito
O Decreto Estadual n.º 78, de 27-12-1930, desmembra do município de Vigia o distrito de Curuça, elevado novamente à categoria de município. Sob o mesmo decreto adquiriu o extinto município de São Caetano de Odivelas.
Em divisões territoriais datadas de 31-XII-1936 e 31-XII-1937, o município aparece constituído de 4 distritos: Vigia, Colares, Porto Salvo e Santo Antônio.
Pelo Decreto-lei Estadual n.º 4.505, de 30-12-1943, o distrito de Santo Antônio passou a denominar-se de Santo Antônio do Tauá.
Em divisão territorial datada de 1-VII-1950, o município é constituído de 4 distritos: Vigia, Colares, Porto Salvo e Santo Antônio de Tauá. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-VII-1960.
A Lei Estadual n.º 2.460, de 29-12-1961, desmembra do município de Vigia os distritos de Colares e Santo Antônio de Tauá, elevando-os à categoria de município. Pela mesma Lei foram criados os distritos de Penhalonga e Santa Rosa do Vigia e anexados ao município de Vigia.
Em divisão territorial datada de 31-XII-1963 o município é constituído de 4 distritos: Vigia, Penhalonga, Porto Salvo e Santa Rosa do Vigia. Assim permanecendo em divisão territorial datada de 1-I-1979.
Em divisão territorial datada de 1988 o município é constituído de 2 distritos: Vigia e Porto Salvo.
Assim permanecendo em divisão territorial datada de 2020.