O município de Virgem da Lapa foi fundado por um rico português de nome Antônio Pereira dos Santos (capitão-mor), senhor de numerosa escravatura, que se estabelecera no lugar denominado 'Água Suja', do município de Minas Novas. A fundação de Virgem da Lapa se deu em 1729, conforme descreveu Leopoldo Pereira, em seu livro intitulado 'O Município de Arassuahy', escrito em 1913. Naquela época, em 1729, por carta régia, obteve, por doação extensos terrenos na margem esquerda do rio Arassuaí e direita do Jequitinhonha, transferindo, então, para o lugar denominado 'Pega', com fazenda de lavoura e criação. Foi protanto, Antônio Pereira dos Santos, o primeiro colonizador de Virgem da Lapa, 'ex-São Domingos'. Deixou numerosa família. Uma de suas filhas casou-se com o Dr. José Pereira Freire de Moura, formado em direito e matemática pela Universidade de Coimbra, advogado então em Minas Novas. Por ocasião da Inconfidência Mineira, ele, que fora colega de Cláudio Manoel da Costa e outros homens eminentes em Coimbra, implicou-se na revolta. Consta que antigamente, quando pelas ruas passava o prestito do rei do rosário, os negros, em vez de flores, lhe atiravam folhetas de ouro. Virgem da Lapa já exportou, antigamente, em escala regular, para a Bahia, os célebres cobertores denominados de 'Minas Novas' e o pano de algodão tecido em tares de mão, que no interior naquele Estado servia para roupas de escravos e para ensacar sal. A paróquia foi criada pela lei 167 de 1840. Foi suprida pela lei 1578 de 1868 e seu território encorporado à freguesia de Santo Antônio de Salinas, sendo depois esta lei revogada pela de Nº 1663 de 1870. Virgem da Lapa foi elevada à categoria de vila pela lei estadual Nº 2, de 14/09/1891, desmembrada do município de Minas Novas e anexada ao de Araçuaí. Em 1948, pela lei estadual Nº 336 de 27/12/1948, foi elevada à categoria de cidade. Nessa época é que Virgem da Lapa perdeu o seu antigo nome de 'Sâo Domingos do Arassuaí'. Virgem da Lapa recebeu esse nome em homenagem a Senhora da Lapa. Quem nasce em Virgem da Lapa é virgolapense.